CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes
Notfall-Meldungen werden durch interne Gerätefehler ausgelöst. Sie haben eine hohe ID-Priorität, um einen schnellen Buszugriff sicherzustellen. Die Notfall-Meldung beinhaltet ein Fehlerfeld mit vordefinierten Fehlernummern (2 Bytes), einem Error Register (1 Byte), der Fehlerkategorie (1 Byte) und zusätzlichen Informationen. Die Fehlernummern von 0000h bis 7FFFh sind im Kommunikations- oder Antriebsprofil definiert. Die Fehlernummern von FF00h bis FFFFh haben herstellerspezifische Definitionen.
Um herstellerspezifische Informationen in ein zusätzliches Feld zu schreiben, können Sie ab Firmware Version 1-18-03-000 den Parameter CANOPEN.ADDMANUEMCYCODE auf 1 setzen. Nach Aktivierung enthält die zusätzliche Information die Warnungs- oder Fehlernummer in ASCII Zeichen.
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Fehler-code |
Fehler/ |
Beschreibung |
|---|---|---|
| 0x0000 | 0 | Kein Notfall Fehler |
| 0x1080 | - | Allgemeine Warnung |
| 0x1081 | - | Allgemeiner Fehler |
| 0x3110 | F523 | Überspannung Zwischenkreis FPGA |
| 0x3120 | F247 | Zwischenkreis-Spannung überschreitet zulässige Grenzwerte. |
| 0x3130 | F503 | Überlast Zwischenkreis-Kondensator. |
| 0x3180 | n503 | Warnung: Überlast Zwischenkreis-Kondensator. |
| 0x3210 | F501 | Überspannung Zwischenkreis |
| 0x3220 | F502 | Unterspannung Zwischenkreis |
| 0x3280 | n502 | Warnung: Unterspannung Zwischenkreis |
| 0x3281 | n521 | Warning: Dynamisches Bremsen I²T. |
| 0x3282 | F519 | Kurzschluss Bremswiderstand. |
| 0x3283 | n501 | Warnung: Überspannung Zwischenkreis |
| 0x4210 | F234 | Temperatur Steuerkarte hoch |
| 0x4310 | F235 | Kühlkörpertemperatur zu hoch |
| 0x4380 | F236 | Leistungsteiltemperatur 2 hoch |
| 0x4381 | F237 | Leistungsteiltemperatur 3 hoch |
| 0x4382 | F535 | Übertemperatur des Leistungsteils. |
| 0x4390 | n234 | Warnung: Temperatur Steuerkarte hoch |
| 0x4391 | n235 | Warnung: Leistungsteiltemperatur 1 hoch |
| 0x4392 | n236 | Warnung: Leistungsteiltemperatur 2 hoch |
| 0x4393 | n237 | Warnung: Leistungsteiltemperatur 3 hoch |
| 0x4394 | n240 | Warnung: Leistungsteiltemperatur 3 niedrig |
| 0x4395 | n241 | Warnung: Leistungsteiltemperatur 1 niedrig |
| 0x4396 | n242 | Warnung: Leistungsteiltemperatur 2 niedrig |
| 0x4397 | n243 | Warnung: Leistungsteiltemperatur 3 niedrig |
| 0x4398 | F240 | Temperatur Steuerkarte niedrig |
| 0x4399 | F241 | Leistungsteiltemperatur 1 niedrig |
| 0x439A | F242 | Leistungsteiltemperatur 2 niedrig |
| 0x439B | F243 | Leistungsteiltemperatur 3 niedrig |
| 0x43A1 | n258 | Warnung: Lüfter dreht sich nicht. |
| 0x5113 | F512 | 5V0-Unterspannung |
| 0x5114 | F505 | 1V2-Unterspannung |
| 0x5115 | F507 | 2V5-Unterspannung |
| 0x5116 | F509 | 3V3-Unterspannung |
| 0x5117 | F514 | +12V0-Unterspannung |
| 0x5118 | F516 | -12V0-Unterspannung |
| 0x5119 | F518 | Analog 3V3-Unterspannung |
| 0x5180 | F504 | 1V2-Überspannung |
| 0x5181 | F506 | 2V5-Überspannung |
| 0x5182 | F508 | 3V3-Überspannung |
| 0x5183 | F510 | 5V0-Überspannung |
| 0x5184 | F513 | +12V0-Überspannung |
| 0x5185 | F515 | -12V0-Überspannung |
| 0x5186 | F517 | Analog 3V3-Überspannung |
| 0x5530 | F105 | Stempel des nichtflüchtigen Speichers ungültig |
| 0x5580 | F106 | Daten des nichtflüchtigen Speichers ungültig |
| 0x5589 | F124 | Datenfehler Cogging Kompensation im nichtflüchtigen Speicher (CRC). |
| 0x5590 | F204 | Fehler beim Lesen des EEPROM der Steuerungskarte. |
| 0x5591 | F205 | Seriennummernstempel des EEPROM der Steuerungskarte beschädigt. |
| 0x5592 | F206 | Seriennummerndaten des EEPROM der Steuerungskarte beschädigt. |
| 0x5593 | F207 | Parameterstempel des EEPROM der Steuerungskarte beschädigt. |
| 0x5594 | F208 | Parameterdaten des EEPROM der Steuerungskarte beschädigt. |
| 0x5595 | F219 | Fehler beim Schreiben in das EEPROM derSteuerungskarte. |
| 0x55A0 | F209 | Fehler beim Lesen des EEPROM der Leistungskarte. |
| 0x55A1 | F210 | Seriennummernstempel des EEPROM der Leistungskarte beschädigt. |
| 0x55A2 | F212 | Seriennummerndaten des EEPROM der Leistungskarte beschädigt. |
| 0x55A3 | F213 | Parameterstempel des EEPROM der Leistungskarte beschädigt. |
| 0x55A4 | F214 | Parameterdaten des EEPROM der Leistungskarte beschädigt. |
| 0x55A5 | F230 | Fehler beim Schreiben in den EEPROM der Leistungskarte. |
| 0x55A6 | F232 | Ungültige Daten im EEPROM der Leistungskarte. |
| 0x55B0 | F248 | Optionskarte: EEPROM fehlerhaft. |
| 0x55B1 | F249 | Optionskarte: Checksumme Upstream. |
| 0x55B2 | F250 | Optionskarte: Checksumme Upstream. |
| 0x55B3 | F251 | Optionskarte: Watchdog. |
| 0x55B8 | F252 | Optionskarte: Firmware und FPGA Typen sind nicht kompatibel. |
| 0x55B9 | F253 | Optionskarte: Firmware und FPGA Typen sind nicht kompatibel. |
| 0x55C0 | F621 | Fehler beim Lesen des CRC der Steuerungskarte. |
| 0x55C1 | F623 | Fehler beim Lesen des CRC der Leistungskarte. |
| 0x55C2 | F624 | Leistungskarte-Watchdog-Fehler. |
| 0x55C3 | F625 | Leistungskarte Kommunikationsfehler. |
| 0x55C4 | F626 | Leistungskarte FPGA nicht konfiguriert. |
| 0x55C5 | F627 | Steuerkarte-Watchdog-Fehler. |
| 0x55C6 | n103 | Warnung: Boot FPGA . |
| 0x55C7 | n104 | Warnung: Betriebs FPGA . |
| 0x6080 | F631 | Zeitüberschreitung des Befehls. |
| 0x6380 | F532 | Konfiguration der Antriebs-Parameter unvollständig. |
| 0x6381 | F120 | Einstellung der Fahrauftrags-Parameter fehlgeschlagen |
| 0x7180 | F301 | Motor überhitzt. |
| 0x7182 | F305 | Motorbremskreis unterbrochen. |
| 0x7183 | F306 | Kurzschluss Motorbremskreis. |
| 0x7184 | F307 | Bremse im Freigabezustand geschlossen. |
| 0x7185 | F436 | EnDat überhitzt. |
| 0x7186 | n301 | Warnung: Motor überhitzt |
| 0x7187 | F308 | Spannung übersteigt Nennwert für den Motor. |
| 0x7188 | F560 | Bremschopper an der Kapazitätsgrenze, kann Überspannung nicht verhindern. |
| 0x7189 | F312 | Bremse gelöst obwohl sie angezogen sein sollte. |
| 0x7305 | F417 | Defekte Ader in primärem Feedback. |
| 0x7380 | F402 | Feedback 1 Amplitudenfehler des analogen Signals. |
| 0x7381 | F403 | Feedback 1 EnDat Kommunikationsfehler. |
| 0x7382 | F404 | Feedback 1 ungültiger Hall Status. |
| 0x7383 | F405 | Feedback 1 BiSS Watchdog. |
| 0x7384 | F406 | Feedback 1 BiSS Multi-Zyklus. |
| 0x7385 | F407 | Feedback 1 BiSS Sensor |
| 0x7386 | F408 | Feedback 1 SFD Konfiguration |
| 0x7387 | F409 | Feedback 1 SFD UART Überlauf |
| 0x7388 | F410 | Feedback 1 SFD UART Frame |
| 0x7389 | F412 | Feedback 1 SFD UART Parität |
| 0x738A | F413 | Feedback 1 SFD Übertragung Timeout |
| 0x738C | F415 | Feedback 1 SFD mehrfacher CRC Fehler |
| 0x738D | F416 | Feedback 1 SFD Übertragung unvollständig |
| 0x738E | F418 | Feedback 1 Spannungsversorgung |
| 0x738F | F401 | Feedback 1 Festlegung des Rückführungstyps fehlgeschlagen |
| 0x7390 | n414 | Warnung: SFD einzelne fehlerhafte Position |
| 0x7391 | F419 | Encoder-Initialisierung fehlgeschlagen. |
| 0x7392 | F534 | Lesen der Motorparameter vom Rückführsystem fehlgeschlagen. |
| 0x7393 | F421 | SFD Positionssensor Fehler |
| 0x7394 | F463 | Tamagawa Encoder: Überhitzung. |
| 0x7395 | n451 | Tamagawa Encoder Batterie. |
| 0x7396 | n423 | Warnung: Fehler im nichtflüchtigen Speicher, Multiturn Überlauf. |
| 0x7397 | F471 | Betriebsart Position unterstützt kein Hall-Sensor Feedback. |
| 0x7398 | F135 | Referenzfahrt erforderlich. |
| 0x7399 | F468 | FB2.Source nicht gesetzt. |
| 0x739A | F469 | FB1.ENCRES ist kein Vielfaches von 2. |
| 0x739B | F423 | Fehler im nichtflüchtigen Speicher, Multiturn Überlauf. |
| 0x739C | F467 | Hiperface DSL Fehler. |
| 0x739D | F452 | Multiturn Überlauf wird vom Feedback nicht unterstützt. |
| 0x739E | F465 | Starke Erschütterung vom Feedbacksystem erkannt. |
| 0x73A0 | F453 | Tamagawa Encoder: Kommunikation Timeout. |
| 0x73A1 | F454 | Tamagawa Encoder: Kommunikationsübertragung unvollständig |
| 0x73A2 | F456 | Tamagawa Encoder: Kommunikation CRC. |
| 0x73A3 | F457 | Tamagawa Encoder: Kommunikation Start Timeout. |
| 0x73A4 | F458 | Tamagawa Encoder: Kommunikation UART Überlauf. |
| 0x73A5 | F459 | Tamagawa Encoder: Kommunikation UART Framing. |
| 0x73A6 | F460 | Tamagawa Encoder: Überdrehzahl. |
| 0x73A7 | F461 | Tamagawa Encoder: Schleppfehler. |
| 0x73A8 | F462 | Tamagawa Encoder: Zählerüberlauf. |
| 0x73A9 | F464 | Tamagawa Encoder: Multiturn-Fehler. |
| 0x73AA | F451 | Tamagawa Encoder Batterie. |
| 0x73B0 | F486 | Motorgeschwindigkeit überschreitet emulierte Maximalgeschwindigkeit. |
| 0x73B8 | F420 | Feedback 3 EnDat Kommunikationsfehler |
| 0x73C0 | F473 | Wake&Shake Zu kleine Bewegung. |
| 0x73C1 | F475 | Wake&Shake Zu große Bewegung. |
| 0x73C2 | F476 | Wake&Shake Grob-Fein-Abweichung zu groß. |
| 0x73C3 | F478 | Wake&Shake Überdrehzahl. |
| 0x73C4 | F479 | Wake&Shake Schleifenwinkel-Abweichung zu groß. |
| 0x73C5 | F482 | Kommutierung nicht initialisiert. |
| 0x73C6 | F483 | Motor U Phase fehlt. |
| 0x73C7 | F484 | Motor V Phase fehlt. |
| 0x73C8 | F485 | Motor W Phase fehlt. |
| 0x73C9 | n478 | Warnung: Wake and Shake. Überdrehzahl. |
| 0x73D0 | F487 | Wake&Shake Validierung: positive Bewegung meldet Fehler. |
| 0x73D1 | F489 | Wake&Shake Validierung: negative Bewegung meldet Fehler. |
| 0x73D2 | F490 | Wake&Shake Validierung: Kommutierungswinkel Timeout. |
| 0x73D3 | F491 | Wake&Shake Validierung: Kommutierungswinkel überfahren. |
| 0x73D4 | F492 | Wake&Shake Validierung: Kommutierungswinkel benötigt mehr Strom als MOTOR.ICONT. |
| 0x73D5 | F493 | Ungültige Kommutierung - Motor beschleunigt in die falsche Richtung. |
| 0x8130 | F129 | Life Guard Fehler oder Heartbeat Fehler. |
| 0x8180 | n702 | Warnung: Feldbus-Kommunikation unterbrochen |
| 0x8280 | n601 | Modbus Übertragungsrate zu hoch. |
| 0x8311 | F304 | Motor Foldback. |
| 0x8331 | F524 | Verstärker Foldback. |
| 0x8380 | n524 | Warnung: Verstärker Foldback |
| 0x8381 | n304 | Warnung: Motor Foldback |
| 0x8382 | n309 | Warnung: Motor I²t Belastung. |
| 0x8383 | n580 | Warnung: Verwendet Ableitung der Position bei Sensorlos Feedback im Positionsmodus. |
| 0x8384 | n581 | Warnung: Geschwindigkeit 0 bei Asynchron Sensorlos Feedback im Positionsmodus. |
| 0x8385 | n495 | Warnung: Aufgezeichnete Cogging Kompensationstabelle konnte nicht abgearbeitet werden. |
| 0x8480 | F302 | Überdrehzahl. |
| 0x8481 | F703 | Not-Halt Timeout, während die Achse deaktiviert werden sollte |
| 0x8482 | F480 | Feldbus-Geschwindigkeits-Sollwert zu hoch. |
| 0x8483 | F481 | Feldbus-Geschwindigkeits-Sollwert zu niedrig. |
| 0x8582 | n107 | Warnung: Positiv-Software-Endschalter-Grenzwert überschritten |
| 0x8583 | n108 | Warnung: Negativ-Software-Endschalter-Grenzwert überschritten |
| 0x8611 | F439 | Schleppfehler (Benutzer). |
| 0x8685 | F138 | Instabilität während Autotuning |
| 0x8686 | n151 | Warnung: Keine ausreichende Fahrstrecke; Bewegungsausnahme. |
| 0x8687 | n152 | Warnung: Keine ausreichende Fahrstrecke; Folgefahrsatzsausnahme |
| 0x8688 | n153 | Warnung: Verletzung der Drehzahlbegrenzung; max. Grenzwert überschritten |
| 0x8689 | n154 | Warnung: Folgefahrsatz fehlgeschlagen; Fahrsatzparameter prüfen |
| 0x868A | n156 | Warnung: Zielposition infolge eines Haltebefehls überschritten. |
| 0x86A0 | n157 | Warnung: Index-Impuls für Referenzfahrt nicht gefunden. |
| 0x86A1 | n158 | Warnung: Referenzfahrt-Schalter nicht gefunden. |
| 0x86A2 | n159 | Warnung: Einstellung der Fahrauftrags-Parameter fehlgeschlagen |
| 0x86A3 | n160 | Warnung: Aktivierung des Fahrauftrags fehlgeschlagen. |
| 0x86A4 | n161 | Warnung: Referenzfahrt fehlgeschlagen. |
| 0x86A5 | F139 | Zielposition überschritten wegen Aktivierung eines fehlerhaften Fahrauftrages. |
| 0x86A6 | n163 | Warnung: MT.NUM überschreitet den Grenzwert. |
| 0x86A7 | n164 | Warnung: Fahrauftrag ist nicht initialisiert. |
| 0x86A8 | n165 | Warnung: Zielposition des Fahrauftrags außerhalb des Bereichs. |
| 0x86A9 | n167 | Warnung: Software-Endschalter-Grenzwert überschritten. |
| 0x86AA | n168 | Warnung: Ungültige Bit-Kombination im Steuerwort des Fahrauftrags. |
| 0x86AB | n169 | Warnung: 1:1 Profil kann nicht bei laufendem Fahrauftrag ausgelöst werden. |
| 0x86AC | n170 | Warnung: Die Kundenprofil-Tabelle ist nicht initialisiert. |
| 0x86AD | n171 | Warnung: Aktivierung des Fahrauftrags läuft |
| 0x86AE | n135 | Warnung: Referenzfahrt erforderlich. |
| 0x86AF | n174 | Warnung: Referenzfahrt Distanz überschritten |
| 0x86B0 | F438 | Schleppfehler (rechnerisch). |
| 0x86B6 | n179 | Messfahrt der Cogging Kompensation hat vorzeitig gestoppt. |
| 0x86B7 | n180 | Cogging Kompensation nicht aktiv. Achse muss zunächst referenziert werden. |
| 0x8780 | F125 | Synchronisationsverlust Feldbus |
| 0x8781 | n125 | Warnung: Synchronisationsverlust Feldbus |
| 0x8AF0 | n137 | Warnung: Referenzfahrt und Rückführung nicht kompatibel |
| 0xFF00 | F701 | Feldbus-Laufzeit. |
| 0xFF01 | F702 | Feldbus-Kommunikation unterbrochen |
| 0xFF02 | F529 | Iu-Strom-Offset-Grenze überschritten. |
| 0xFF03 | F530 | Iv-Strom-Offset-Grenze überschritten. |
| 0xFF04 | F521 | Überstrom Bremswiderstand. |
| 0xFF07 | F525 | Überstrom am Ausgang |
| 0xFF08 | F526 | Kurzschluss Stromsensor. |
| 0xFF09 | F128 | MPOLES/FPOLES ist keine Ganzzahl. |
| 0xFF0A | F531 | Leistungsstufenfehler. |
| 0xFF0B | F602 | Safe Torque Off. |
| 0xFF0C | F131 | Zweites Feedback A/B Spur Kabelbruch |
| 0xFF0D | F130 | Überstrom bei sekundärer Rückführungsversorgung. |
| 0xFF0E | F134 | Unzulässiger Status der sekundären Rückführung. |
| 0xFF0F | F245 | Externer Fehler. |
| 0xFF10 | F136 | Firmware- und FPGA-Version sind nicht kompatibel. |
| 0xFF11 | F101 | Nicht kompatible Firmware. |
| 0xFF12 | n439 | Warnung: Schleppfehler (Nutzer). |
| 0xFF13 | n438 | Warnung: Schleppfehler (rechnerisch). |
| 0xFF14 | n102 | Warnung: FPGA ist keine Standardversion |
| 0xFF15 | n101 | Warnung: FPGA ist ein Laborversion |
| 0xFF16 | n602 | Warnung: Safe torque off (STO). |
| 0xFF17 | F132 | Zweites Feedback Z Signal Kabelbruch |
| 0xFF18 | n603 | Warnung: OPMODE und CMDSOURCE unverträglich |
| 0xFF19 | n604 | Warnung: EMUEMODE inkompatibel mit DRV.HANDWHEELSRC. |
