Objekt 345Ah: Bremsensteuerung

Mit dem Objekt "Brake Control" kann die Bremse direkt gesteuert werden, die Servoverstärkerlogik wird dabei übersteuert. Wenn die Bremse vom Feldbus gesteuert wird, hat der Verstärkerstatus (freigegeben, gesperrt, Fehler) keinen Effekt auf die Bremse - der Feldbus hat die Kontrolle.

Schließen oder Öffnen der Bremse zum falschen Zeitpunkt stellt ein Sicherheitsrisiko dar und kann Mechanik und Servoverstärker oder Motor zerstören. Unerwartetes Verhalten ist möglich. Es liegt in der Verantwortung des Benutzers, diese Funktion korrekt zu benutzen.

Wenn die Feldbus Steuerung gesperrt ist, wird der Servoverstärker die Bremse steuern, wie von den AKD Parametern vorgegeben. Sobald die Feldbussteuerung freigegeben ist, gilt das Bremsenkommando, das über den Feldbus empfangen wird. Wenn also das Bremsenkommando auf Schließen (Apply) gesetzt ist und der aktuelle Zustand Öffnen (Release) ist, wird die Bremse sich schließen.

Die Feldbussteuerung steht im Standard auf "Aus", so dass der Servoverstärker die Kontrolle besitzt, bis der Feldbus in Betrieb ist. Wir empfehlen, dieses Bit auf 0 zu belassen, abgesehen von sehr speziellen Betriebsbedingungen, in denen der Feldbus die Bremse kontrolliert. Wenn die Feldbus Kommunikation verloren geht, übernimmt der Servoverstärker die Kontrolle zurück.

Feldbus Kontrolle freigeben	Schwere Fehlerbedingung vorhanden	Bremsen Kommando	Feldbus Steuer Status	Gesteuert von...	Bremsenstatus
0	x	X	0	Servoverstärker	Servoverstärker
1*	Nein	0	1	Feldbus	Geschlossen
1*	Nein	1	1	Feldbus	Gelöst
x	Ja	alle	0	Servoverstärker	Servoverstärker

1* zeigt an, dass eine steigende Flanke erkannt wurde, seitdem der Verstärker die Bremse das letzte Mal angesteuert hat

Index	345Ah
Name	Bremssteuerung
Objektcode	Array
Datentyp	UNSIGNED16
Kategorie	optional

Definierte Subindizes

Subindex	0
Name	Anzahl Einträge
Datentyp	UNSIGNED8
Kategorie	obligatorisch
Zugriff	R/O
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	2
Vorgabewert	2

Subindex	1
Name	Kommando Bremsensteuerung
Kategorie	optional
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	möglich
Wertebereich	UNSIGNED16
Vorgabewert	0

Mit Subindex 1 wird die Bremse gesteuert. Bit Definition:

Bit	Name	Beschreibung
0	Feldbus Steuerung Steuerung	0 - Bremse wird nicht über dieses Objekt gesteuert. 1 - Feldbus Steuerung über dieses Objekt freigeben. Diese Funktion arbeitet flankengetriggert, das heißt, dieses Bit muss einen 0 -> 1 Übergang haben, um die Bremssteuerung zu aktivieren. Nach einem Fehler wird die Funktion zurückgesetzt und muss wieder aktiviert werden. Die Aktivierung kann mit Subindex 2 Bit 0 erfolgen.
1	Bremsen Kommando	Das Kommando-Bit ist nur aktiv, wenn die Funktion über Bit 0 aktiviert wurde. Die Funktion arbeitet wie folgt: 0 - Bremse schließen 1 - Bremse öffnen

Subindex	2
Name	Bremsen-Status Antwort
Kategorie	optional
Zugriff	R/O
PDO-Zuordnung	möglich
Wertebereich	UNSIGNED16
Vorgabewert	0

Mit Subindex 2 wird der Bremsen-Status abgefragt. Bit Definition:

Bit	Name	Beschreibung
0	Feldbus Steuer Status	0 - Bremsensteuerung über 0x345A ist gesperrt oder wegen eines Verstärkerfehlers nicht möglich. 1 - Feldbus Steuerung über dieses Objekt freigeben. Diese Funktion arbeitet flankengetriggert, das heißt, dieses Bit muss einen 0 -> 1 Übergang haben, um die Bremssteuerung zu aktivieren. Nach einem Fehler wird die Funktion zurückgesetzt und muss wieder aktiviert werden. Die Aktivierung kann mit Subindex 2 Bit 0 erfolgen.
1	Bremsen-Status	0 - Bremse schließen 1 - Bremse freigeben Hinweis: Wenn die Bremse geschlossen oder geöffnet wird, ändert sich das Statusbit mit den Verzögerungszeiten MOTOR.TBRAKEAPP oder MOTOR.TBRAKEREL nach Empfang des Kommandos. Der Status wird immer gemeldet, unbeeinflusst von der Feldbuskontrolle.
2	STO-Status	0 - STO nicht aktiv (Verstärker kann freigegeben sein) 1 - STO aktiv (Verstärker kann nicht freigegeben sein)
3	HW Enable Status	0 - HW Enable ist gesperrt, Verstärker kann nicht freigegeben sein 1 - HW Enable ist freigegeben, Verstärker kann freigegeben sein