Objekt 3496h: Feldbus Synchronisation Parameter

Mit diesem Objektsatz werden Parametern für die Feldbus-Synchronisation eingestellt oder gelesen, die im interpolierten Positionsmodus (7) und in den zyklischen Modi (8) usw. verwendet werden. Die Synchronisation zwischen einem Feldbus-Master und dem AKD ist bei allen unterstützten Feldbus-Systemen ähnlich.

Die interne 16 kHz Interrupt-Funktion des AKD ist für den Abruf der PLL-Funktion zuständig. Diese PLL-Funktion wird ein Mal pro Feldbus-Zyklus abgerufen (eingestellt unter Objekt 60C2 Sub 1 und 2). Beträgt die Feldbus-Abtastperiode beispielsweise 1 ms, dann wird der PLL-Code bei jedem sechzehnten 16 kHz IRQ des AKD abgerufen.

Ein Mal pro Feldbus-Abtastung muss das SYNC-Telegramm eintreffen, das einen PLL-Zähler im Servoverstärker zurücksetzt. Nach einer gewissen Zeit wird die bereits erwähnte PLL-Funktion abgerufen und liest die Zeit aus diesem PLL-Zähler aus.

Je nach gemessener Zeit verlängert (falls die gemessene Zeit zu kurz ist) oder verkürzt (falls die gemessene Zeit zu lang ist) die PLL-Funktion die Abtastzeit der anstehenden 16 kHz Tasks für die Dauer einer Feldbus-Abtastung um einen einstellbaren Wert (Objekt 3496 Sub 4), um die PLL-Funktion stärker an die Sollzeitdauer anzunähern (Objekt 3496 Sub 1).

Neben den erwähnten Objekten ist auch der über Objekt 60C2 Sub 1 und 2 eingestellte Parameter FBUS.SAMPLEPERIOD von Bedeutung.Diese Einstellung ist zur gemeinsamen Nutzung der Feldbus-Abtastzeit mit dem Slave erforderlich. Benötigt wird diese Informationen beispielsweise für den Abruf der AKD-internen PLL-Funktion ein Mal pro Feldbus-Abtastung.

Index	3496h
Name	Feldbus-Synchronisationsparameter
Objektcode	Array
Datentyp	UNSIGNED32
Kategorie	optional

Subindex	0
Beschreibung	Anzahl Einträge
Kategorie	obligatorisch
Zugriff	R/O
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	0x4
Vorgabewert	0x4

Subindex	1
Beschreibung	FBUS.SYNCDIST
Kategorie	optional
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	UNSIGNED32
Vorgabewert	320000 ns

Sub 1 ist die Sollzeitdauer in Nanosekunden zwischen Löschen des PLL-Zählers und Abrufen der PLL-Funktion.

 

Subindex	2
Beschreibung	FBUS.SYNCACT
Kategorie	optional
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	UNSIGNED32
Vorgabewert	320000 ns

Sub 2 ist die Istzeitdauer in Nanosekunden zwischen Löschen des PLL-Zählers und Abrufen der PLL-Funktion.

 

Subindex	3
Beschreibung	FBUS.SYNCWND
Kategorie	optional
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	UNSIGNED32
Vorgabewert	70000 ns

Sub 3 ist ein Zeitfenster, das verwendet wird, um den Servoverstärker als synchronisiert einzustufen. Der AKD gilt im folgenden Fall als synchronisiert:

FBUS.SYNCDIST - FBUS.SYNCWND < FBUS.SYNCACT < FBUS.SYNCDIST + FBUS.SYNCWND

 

Subindex	4
Beschreibung	FBUS.COMPTIME
Kategorie	optional
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	UNSIGNED32
Vorgabewert	150 ns

Der Wert von Sub 4 gibt die Zeit für die Verlängerung oder Verkürzung der Abtastrate des AKD-internen 16 kHz IRQ an, das für den Abruf der PLL-Funktion zuständig ist. Der Vorgabewert für die Abtastzeit lautet 32 * 1/16 kHz = 2 ms.

Die Abtastzeit des AKD Interrupt mit hoher Priorität wird bestimmt durch
62,5[µs] – FBUS.COMPTIME if FBUS.SYNCACT > FBUS.SYNCDIST.

Die Abtastzeit des AKD Interrupt mit hoher Priorität wird bestimmt durch
62,5 µs + FBUS.COMPTIME, wenn FBUS.SYNCACT < FBUS.SYNCDIST.