Objekt 6040h: Control Word (DS402)
Die Steuerbefehle ergeben sich aus der logischen Verknüpfung der Bits im Steuerwort und externen Signalen (z. B. Freigabe der Endstufe). Die Definitionen der Bits sind nachfolgend dargestellt:
|
Index |
|
|
Name |
Steuerwort |
|
Objektcode |
VAR |
|
Datentyp |
UNSIGNED16 |
|
Zugriff |
R/W |
|
PDO-Zuordnung |
möglich |
|
Einheit |
— |
|
Wertebereich |
EEPROM |
|
EEPROM |
Nein |
|
Vorgabewert |
0 |
Bitbelegung im Steuerwort
| Bit | Name | Bit | Name |
|---|---|---|---|
|
0 |
Eingeschaltet |
8 |
Pause/Halt |
|
1 |
Spannung sperren |
9 |
reserviert |
|
2 |
Schnellhalt |
10 |
reserviert |
|
3 |
Betrieb freigeben |
11 |
reserviert |
|
4 |
Betriebsartspezifisch |
12 |
reserviert |
|
5 |
Betriebsartspezifisch |
13 |
Herstellerspezifisch |
|
6 |
Betriebsartspezifisch |
14 |
Herstellerspezifisch |
|
7 |
Fehler zurücksetzen (nur für Fehler wirksam) |
15 |
Herstellerspezifisch |
Befehle im Steuerwort
| Befehl | Bit 7 Fehler-Reset | Bit 3 Betrieb freigeben | Bit 2 Schnellhalt | Bit 1 Spannung sperren | Bit 0 Einschalten | Übergänge |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Herunterfahren |
X |
X |
1 |
1 |
0 |
2, 6, 8 |
|
Eingeschaltet |
X |
X |
1 |
1 |
1 |
3 |
|
Spannung sperren |
X |
X |
X |
0 |
X |
7, 9, 10, 12 |
|
Schnellhalt |
X |
X |
0 |
1 |
X |
7, 10, 11 |
|
Betrieb sperren |
X |
0 |
1 |
1 |
1 |
5 |
|
Betrieb freigeben |
X |
1 |
1 |
1 |
1 |
4, 16 |
|
Fehler Reset |
1 |
X |
X |
X |
X |
15 |
Mit X gekennzeichnete Bits sind nicht relevant.
Von der Betriebsart abhängige Bits im Steuerwort
Die Tabelle zeigt die vom Betriebsmodus abhängigen Bits im Steuerwort. Derzeit werden ausschließlich herstellerspezifische Betriebsarten unterstützt. Die einzelnen Betriebarten werden über das Objekt 6060h „Betriebsarten“ eingestellt.
|
Betriebsart |
Nr. |
Bit 4 |
Bit 5 |
Bit 6 |
|---|---|---|---|---|
|
Profil-Positionsbetrieb (pp) |
01h |
new_setpoint |
change_set_immediately |
absolut/relativ |
|
Profile Velocity Mode (pv) |
03h |
reserviert |
reserviert |
reserviert |
|
Profile Torque Mode (tq) |
04h |
reserviert |
reserviert |
reserviert |
|
Referenzfahrtmodus (hm) |
06h |
Referenzfahrtstart |
reserviert |
reserviert |
|
Interpolated Position Mode (ip) |
07h |
Interpolation freigeben |
reserviert |
reserviert |
|
Zyklischer SYNC-Positionsmodus (csp) |
08h |
reserviert |
reserviert |
reserviert |
|
Cyclic sync velocity mode (csv) |
09h |
reserviert |
reserviert |
reserviert |
|
Cyclic sync torque mode (cst) |
0Ah |
reserviert |
reserviert |
reserviert |
Beschreibung der übrigen Bits im Steuerwort
Nachfolgend sind die übrigen Bits im Steuerwort beschrieben.
Bit 8 Pause Ist Bit 8 gesetzt, stoppt der Antrieb in allen Betriebsarten. Die Sollwerte (Geschwindigkeit für Referenzfahrt oder Tippbetrieb, Fahrauftragsnummer, Sollwerte für Digitalmodus) der einzelnen Betriebsarten bleiben erhalten.
Bit 9,10 Diese Bits sind für das Antriebsprofil (DS402) reserviert.
Bit 13, 14, 15 Diese Bits sind herstellerspezifisch und derzeit reserviert.
