Objekte 1800-1803h: 1. - 4. TXPDO Kommunikations Parameter (DS301)

1800h bis 1803h für TXPDO 1 bis 4

Index	1800h 1801h 1802h 1803h
Name	Transmit PDO Parameter
Objektcode	RECORD
Datentyp	PDO CommPar
Kategorie	obligatorisch

Subindex	0
Name	Anzahl Einträge
Datentyp	UNSIGNED8
Kategorie	obligatorisch
Zugriff	R/O
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	5
Vorgabewert	5

Subindex	1
Name	vom PDO verwendete COB-ID
Kategorie	obligatorisch
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	UNSIGNED32
Vorgabewert	Index 1800h: 180h + Node-IDIndex 1801h: 280h + Node-ID Index 1802h: 380h + Node-ID Index 1803h: 480h + Node-ID

Subindex	2
Name	Übertragungstyp
Kategorie	obligatorisch
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	UNSIGNED8
Vorgabewert	FFh

Subindex	3
Name	Sperrzeit
Kategorie	optional
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	UNSIGNED16 (n*1/10ms)
Vorgabewert	0h

 

Subindex	4
Name	Reserviert
Kategorie	optional
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	0
Vorgabewert	0

Subindex	5
Name	Ereigniszeitgeber
Kategorie	optional
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	UNSIGNED16 (0=nicht verwendet, ms)
Vorgabewert	0h

 

Subindex 1 enthält die COB-Id des PDO als Bit-codierte Information:

Bit-Nr.	Wert	Bedeutung
31	0	PDO existiert/ist gültig
	1	PDO existiert nicht/ist nicht gültig
30	0	RTR erlaubt auf diesem PDO, nicht unterstützt
	1	RTR nicht erlaubt auf diesem PDO, nicht unterstützt
29	0	11 Bit-ID (CAN 2.0A)
	1	29 Bit-ID (CAN 2.0B), nicht unterstützt
28 bis 11	X	Identifier-Bits mit 29 Bit-ID, nicht relevant
10 bis 0	X	Bits 10-0 der COB-ID

 

Subindex 2 beinhaltet den Übertragungstyp des PDO. Es gibt zwei Einstellarten:

• Wert FFh oder 255 für ein ereignisgesteuertes PDO, das sofort nach einer Änderung in den zugeordneten Objekten gesendet wird. Die Einstellungen von Subindex 3 und 5 haben Einfluss auf die Sendung des PDO. Mit Subindex 3 können Sie konfigurieren, nach welcher Mindestzeit die so konfigurierten PDOs gesendet werden, wenn sich der PDO-Dateninhalt geändert hat (Verringerung der Busbelastung). Mit Subindex 5 (Ereigniszeit) wird ein Timer verwendet, der nach jedem ereignisgesteuerten Senden des PDO neu gestartet wird. Auch wenn der PDO-Inhalt sich nicht geändert hat, wird das PDO infolge dieses Zeitgeberereignisses gesendet.
• Werte von 0 bis 240 führen zu einer mit dem SYNC Telegramm gesteuerten Sendung des PDO.
• Werte von 1 bis 240 definieren, wie oft das SYNC-Telegram zur Sendung des PDO führt.
• 0 bedeutet, dass nur das nächste SYNC-Telegramm zum Senden der so konfigurierten
  PDOs führt.