Objektverzeichnis AKD-C

Die folgende Tabelle beschreibt alle über SDO oder PDO erreichbaren Objekte.

Abkürzungen:

U

= UNSIGNED

RO

= Schreibgeschützt

INT

= INTEGER

RW

= Lese- und Schreibzugriff

VisStr

= Visible String (sichtbarer String)

WO

= nur Schreibzugriff
   

const

= Konstante

.

Index Subindex Datentyp Zugriff PDO map Beschreibung Parameter Hinweise
1000h 0 U32 RO Nein Gerätetyp - Returns 0x0083 0191 => Profile 401 and supports DIN, DOUT and AIN.
1001h 0 U8 RO Nein Fehlerregister - bit 0: Generischer Fehler Wird gesetzt wenn DRV.FAULTS oder DRV.WARNINGS etwas berichten. Bits 1 bis 7: 0
1002h 0 U32 RO Ja Hersteller
Status Register		 -

32 Bit mit folgender Information:

Bit 4, 5 und 6 für CPS.ACTIVE

Bit 8: Warnung aktiv am AKD-C

Bit 15: Fehler aktiv am AKD-C

Bit 13, 14: STRINGS.STOSTATUS

Bit 29: Status des  Hardware Enable

Bits sind reserviert (0)
1003h - ARRAY - - Vordefiniertes Fehlerfeld -  
1003h 0 U8 RO Nein Anzahl Fehler DRV.FAULTS
DRV.WARNINGS		 Zusammenfassung der Emergency-Meldungen, Fehler und Warnungen.
1003h 1..n U32 RO Nein Standard-Fehlerfeld x (x=1..n) DRV.FAULTS Emergency Fehlercode
1008h - String RO Nein Gerätename - Vollständige Modellbezeichnung, wie auf dem Typenschild aufgedruckt.
100Ah 0 String RO Nein Hersteller
Software Version		 - Firmware Version Zum Beispiel “M-01-10-00-000”
1018h - RECORD - - Identitätsobjekt -  
1018h 0 U8 RO nein Anzahl Einträge - 4
1018h 1 U32 RO Nein Hersteller-ID - Gibt 6Ah (Kollmorgen) zurück
1018h 2 U32 RO Nein Produktcode -

02h

Stimmt mit der EtherCAT EEEPORM Emulation überein.
1018h 3 U32 RO Nein Revisionsnummer -

0x0002 0000

Stimmt mit der EtherCAT EEEPORM Emulation überein.
1018h 4 U32 RO Nein Seriennummer - Seriennummer, wie auf dem Typenschild aufgedruckt.
1400h 0..2 U8/32 RW Nein R1-PDO Kommunikations-Parameter -  
1401h 0..2 U8/32 RW Nein R2-PDO Kommunikations-Parameter -  
1402h 0..2 U8/32 RW Nein R3-PDO Kommunikations-Parameter -  
1403h 0..2 U8/32 RW Nein R4-PDO Kommunikations-Parameter -  
1600h 0..8 U8/32 RW Nein R1-PDO Mapping Parameter -  
1601h 0..8 U8/32 RW Nein R2-PDO Mapping Parameter -  
1602h 0..8 U8/32 RW Nein R3-PDO Mapping Parameter -  
1603h 0..8 U8/32 RW Nein R4-PDO Mapping Parameter -  
1800h 0..5 U8/16/32 RW Nein T1-PDO Kommunikations-Parameter -  
1801h 0..5 U8/16/32 RW Nein T2-PDO Kommunikations-Parameter -  
1802h 0..5 U8/16/32 RW Nein T3-PDO Kommunikations-Parameter -  
1803h 0..5 U8/16/32 RW Nein T4-PDO Kommunikations-Parameter -  
1A00h 0..8 U8/32 RW Nein T1-PDO Mapping Parameter -  
1A01h 0..8 U8/32 RW Nein T2-PDO Mapping Parameter -  
1A02h 0..8 U8/32 RW Nein T3-PDO Mapping Parameter -  
1A03h 0..8 U8/32 RW Nein T4-PDO Mapping Parameter -  
2031h 0 VisStr RW nein Gerätename, Länge 10 Bit DRV.NAME  

2032h

 		 0 VisStr RW nein kundenspezifischer Gerätename, Länge 32 Byte DRV.CUSTOMIDENTIFIER  
3000h 0 U16 RW Ja Fehler löschen (mit steigender Flanke von Bit 0) DRV.CLRFAULTS Bit 0: steigende Flanke löscht Fehler
Bits 1 bis 15: reserviert
3001h 0 S32 RO Ja Zwischenkreisspannung VBUS.VALUE 1 Bit pro Millivolt
3002h 0 S32 RO Ja Strangspannung STRINGS.VVALUE 1 Bit pro Millivolt
3003h - Array - - Strangströme -  
3003h 0 U8 RO nein Anzahl Einträge -  
3003h 1 U32 RO Ja Summe der Strangströme STRINGS.IVALUE Summe der Strangströme, 1 Bit pro mA
3004h - Array - - Strang I2t Werte -  
3004h 0 U8 RO nein Anzahl Einträge -  
3004h 1 U32 RO Ja Gesamt I2T beide Stränge STRINGS.I2TVALUE Gesamt I2T’s , 0 – 100 % (* 1000)
3005h - Array - - Strangströme Grenzwerte -  
3005h 0 U8 RO nein Anzahl Einträge -  
3005h 1 U32 RW Nein STRINGS.IWTHRESH STRINGS.IWTHRESH Strom Warnschwelle für beide NSD-Stränge in mA.
3005h 2 U32 RO Nein STRINGS.IFTHRESH STRINGS.IFTHRESH Strom Fehlerschwelle für beide NSD-Stränge in mA.
3006h - Array - - Strang I2t Grenzwerte -  
3006h 0 U8 RO nein Anzahl Einträge -  
3006h 1 U32 RW Nein STRINGS.I2TWTHRESH STRINGS.I2TWTHRESH Strom Warnschwelle für beide NSD-Stränge in % (*1000).
3006h 2 U32 RO Nein STRINGS.I2TFTHRESH STRINGS.I2TFTHRESH Strom Fehlerschwelle für beide NSD-Stränge in % (*1000).
3007h - Array - - STO Stati der Stränge -  
3007h 0 U8 RO nein Anzahl Einträge -  
3007h 1 U16 RO Ja STO Status der Achsen an AKD-C Strang 1 STRING1.DRIVESSTOSTATE  
3007h 2 U16 RO Ja STO Status der Achsen an AKD-C Strang 2 STRING2.DRIVESSTOSTATE  
3009h 0 U8 RO Ja Globaler STO Status der AKD-C Stränge STRINGS.STOSTATE  
3020h - Array - - Anzahl Knoten -  
3020h 0 U8 RO nein Anzahl Einträge -  
3020h 1 U8 RO Nein STRING1.NODECOUNT STRING1.NODECOUNT Anzahl AKD-N in Strang 1.
3020h 2 U8 RO Nein STRING2.NODECOUNT STRING2.NODECOUNT Anzahl AKD-N in Strang 1.
3021h - Array - - Anzahl Knoten -  
3021h 0 U8 RO Nein Anzahl Einträge -  
3021h 1 U16 RO Nein STRING1.DRIVESENABLED STRING1.DRIVESENABLED Bit Information des Freigabestatus der AKD-N in Strang 1.
3021h 2 U16 RO Nein STRING2.DRIVESENABLED STRING2.DRIVESENABLED Bit Information des Freigabestatus der AKD-N in Strang 2.
541Ah 0 U32 RW Nein Reaktion auf Fehler 706 FAULT706.ACTION  
541Dh 0 U8 RW Nein EtherCAT Legacy Modus Schalter (mit oder ohne EoE) ECAT.LEGACYREV  
5425h 0 U8 RW Nein Reaktion auf Fehler 564 FAULT564.ACTION  
5426h 0 U8 RW Nein Reaktion auf Fehler 565 FAULT565.ACTION  
6100h - Array - - Anzahl Eingänge 16 Bit -  
6100h 0 U8 RO Nein Anzahl Einträge - 2
6100h 1 U16 RO Ja Lese Eingänge. STRINGS.ENABLE Bit 0: Digital Eingang an X15, HW-Enable
6300h - Array - - Anzahl Ausgänge 16 Bit -  
6300h 0 U8 RO nein Anzahl Einträge - 1
6300h 1 U16 RW Ja Schreibe Ausgänge DOUT1.STATEU Bit 0: Digital Ausgang an X15, Fehlerrelais
6308h - Array - - Filter Maske digitale Ausgänge -  
6308h 0 U8 RO nein Anzahl Einträge -  
6308h 1 U16 RW Ja Filter Maske Ausgang 01h bis 10h - Nur Bit 0 ist benutzt, default = 0xFFFF