Fehler löschen

Sie haben mehrere Möglichkeiten, um Fehler des Servoverstärkers zu löschen:

  1. Verwendung der WorkBench Symbolleiste.
  2. Verwendung des WorkBench Terminals
  3. Verwendung der CANopen Schnittstelle.
  4. Verwendung eines externen Digitalsignals.

Bei den ersten drei Methoden deaktiviert der Löschvorgang automatisch den Servoverstärker (mit dem Befehl DRV.DIS). Nachdem der Fehler gelöscht wurde, müssen Sie den Servoverstärker wieder freigeben (durch Ausgabe des Befehls DRV.EN). Bei der vierten Methode wird der Servoverstärker nicht automatisch deaktiviert. Nach dem Löschen des Fehlers wird der Servoverstärker unverzüglich wieder freigegeben, sofern keine Fehlerzustände vorliegen.

Die Methode des externen Digitalsignals ist nützlich, wenn die Steuerung keine Feldbus-Befehle ausgegeben kann (z. B. DRV.EN). In diesem Falle ist das Löschen von Fehlern einfacher. Die Steuerung kann einen Fehlerzustand mit einem einzigen Ausgangssignal löschen. Ein Feldbus-Befehl ist nicht erforderlich. Der Hardware-Freigabeeingang wird aus Sicherheitsgründen weiter verwendet. Viele Maschinen sind auf Abschaltung im Fehlerfall eingestellt, daher wird der Freigabeschaltkreis erst nach erfolgter Fehlerlöschung aktiv.

  1. Verwendung der WorkBench Symbolleiste. Klicken Sie auf Fehler löschen und anschließend auf Freigeben, um den Servoverstärker wieder freizugeben.
  1. Verwendung eines ASCII-Befehls. Geben Sie im WorkBench Terminal-Bildschirm DRV.CLRFAULTS und anschließend DRV.EN ein, um den Servoverstärker freizugeben.
  2. Verwendung der CANopen-Schnittstelle (Objekt 6040h: Steuerwort DS402). Die ASCII-Steuerbefehle ergeben sich aus der logischen Verknüpfung der Bits im Steuerwort und externen Signalen (Freigabe der Endstufe). Sie können die Bits für Fehler-Reset im Steuerwort so konfigurieren, dass der Fehler gelöscht wird. Siehe 1 Objekt 6040h: Steuerwort (DS402) im CANopen-Handbuch für Details über das Löschen von Fehlern mit dieser Methode. Nachdem der Fehler gelöscht wurde, müssen Sie den Servoverstärker freigeben.
  3. Verwendung eines externen Digitalsignals. Senden Sie zunächst einen Deaktivierungsbefehl an den Servoverstärker, da dieser Befehl nicht automatisch nach Löschen des Fehlers mit einem externen Digitalsignal ausgegeben wird. Sie müssen diesen Deaktivierungsbefehl senden, nachdem der Servoverstärker sich selbst deaktiviert hat und bevor der Fehlerlöschbefehl ausgegeben wird, damit der Fehlerlöschbefehl akzeptiert wird.

Der digitale Eingangsmodus 1 löscht einen Fehlerzustand. Geben Sie im WorkBench Terminal-Bildschirm DINx.MODE 1 ein, wobei x auf die entsprechende digitale Eingangsnummer gesetzt ist. Die AKD Betriebsanleitung (Digital Inputs (X7/X8) (➜ p. 1)) enthält eine Auflistung der digitalen Eingangsnummern und der entsprechenden Pin-Anschlüsse.

Beispiel

DIN2.MODE 1 setzt Digitaleingang 2 (Pin 9 an Stecker X7) auf Ausführung der Fehlerlöschfunktion. Jeder in Tabelle x aufgeführte, freie Digitaleingang kann auf Modus 1 (Fehler-Reset) gesetzt werden.