Die dynamische Bremsung ist eine Methode zur Verlangsamung eines Servosystems durch Ableitung der mechanischen Energie in einen durch das Back-EMF des Motors gesteuerten Widerstand. Der Servoverstärker verfügt über einen dynamischen Bremsmodus, der vollständig in die Hardware integriert ist. Bei Aktivierung schließt der Servoverstärker die Motorklemmen in Phase mit der Gegen-EMK (q-Anteil) kurz, betreibt jedoch weiter den keine Kraft erzeugenden Stromregelkreis (d-Anteil) mit Nullstrom. Dieser Vorgang wandelt den gesamten dynamischen Bremsstrom in Stoppstrom um und gewährleistet einen schnellstmöglichen Stopp des Motors.
Die Verstärker-Hardware begrenzt auch den maximalen dynamischen Bremsstrom an der Motorklemme über den Parameter DRV.DBILIMIT, um übermäßige Ströme/Kräfte an Verstärker, Motor und kundenseitiger Last zu vermeiden. Wird der Strom nicht begrenzt, dann wird die mechanische Energie in den Motorklemmenwiderstand abgeleitet. Wird der Strom begrenzt, dann wird die Energie in die Bus-Kondensatoren des Verstärkers geleitet. Wenn die generierte Energie zu einem ausreichend hohen Anstieg der Bus-Kondensatorspannung führt, aktiviert der Servoverstärker die Bremsregelung, um mit der Übertragung der generierte Energie zum Bremswiderstand zu beginnen. Je nach Modell und Verdrahtung des Servoverstärkers kann es sich um einen internen oder externen Widerstand handeln.
Ob und wie der Servoverstärker den dynamischen Bremsmodus nutzt, hängt von der Einstellung für den Deaktivierungs-Modus (DRV.DISMODE) ab.
Rückspeisung zum Servoverstärker
Wenn der Servomotor schneller abbremst als dies durch Reibungs- und Motorverluste geschehen würde, kann mechanische Energie zum Servoverstärker zurückgespeist werden. Diese rückgespeiste Energie führt zunächst zu einem Anstieg der internen Busspannung. Ist die rückgespeiste Energie zu hoch, leitet die Bremsregelung die überschüssige Rückspeiseenergie in den Bremswiderstand. Wenn die Bremsregelung die Leistung nicht vollständig handhaben kann (z. B. weil kein Bremswiderstand vorhanden oder der Widerstandswert zu hoch ist), steigt die Busspannung weiter an und löst einen Fehler wegen Busüberspannung aus. Daraufhin wird der Servoverstärker vollständig deaktiviert und der Motor läuft ungeregelt.
AKD-x00306 bis AKD-x00606
Diese Modelle sind nicht mit einem internen Bremswiderstand ausgestattet. In vielen Anwendungen machen Maschinenreibung, Motorverluste und die begrenzte Energieaufnahme der Bus-Kondensatoren einen Widerstand überflüssig. Je nach den Anforderungen für die Anwendung kann jedoch ein externer Widerstand angeschlossen werden.
AKD-x01206 bis AKD-x02406 und AKD-xzzz07
Diese Modelle sind mit einem internen Bremswiderstand ausgestattet und ermöglichen den Anschluss eines externen Widerstands für den Fall, dass eine höhere Leistung benötigt wird.
Zugehörige Themen
Ausführliche Informationen zu diesem Thema finden Sie in Abschnitt 6.14 Dynamische Bremsung in der AKDBetriebsanleitung.
