Zur Konfiguration eines AKD Servoverstärkers mit einer Rückführung, die kein Plug & Play-Gerät ist
Parameter
Folgende Parameter können mit ihren Standardwerten initialisiert oder anhand vom Benutzer bereitgestellter Motordaten berechnet werden:
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IL.KP |
IL.LIMITN |
VL.KP |
PL.KI = 0 (Vorgabewert) |
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IL.KFFACC |
IL.LIMITP |
VL.KI |
PL.INTINMAX = 0,419 (Vorgabewert) |
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IL.KBUSFF |
IL.PWMFREQ |
VL.LIMITN |
PL.INTOUTMAX = 0,419 (Vorgabewert) |
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IL.FRICTION |
IL.KVFF |
VL.LIMITP |
MOTOR.IPEAK |
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IL.OFFSET |
IL.FOLDFTHRESHU |
VL.THRESH |
MOTOR.ICONT |
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IL.INTEN |
IL.FOLDWTHRESH |
VL.KVFF |
MOTOR.PITCH |
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IL.IVFB |
IL.MFOLDD |
PL.KP |
MOTOR.POLES |
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IL.KPDRATIO |
IL.MFOLDT |
PL.KD = 0 (Vorgabewert) |
MOTOR.TYPE |
Berechnungen
WorkBench verwendet die folgenden Gleichungen zur Berechnung von Parameterwerten.
Stromschleife
Die Proportionalverstärkung des Stromregelkreises (IL.KP) muss so gewählt sein, dass die Übergangsfrequenz/Bandbreite (BW) bei geschlossenem Regelkreis nominal unter 2000 Hz oder (PWM-Frequenz/4) liegt.
Setzen Sie diese Frequenz wie folgt in die Gleichung ein:
IL.KP = 2*π*(gewünschte Bandbreite in Hz)*(Motorinduktivität (L) zwischen Phasen in Hz)
Einstellen der D und Q Komponenten
Geschwindigkeitsschleife
VL.KP = (2*π*75)*(2*Jm/Kt) = 300*PI*Jm/Kt
VL.KI = 5
Eingabe - Motordaten
Die Werte für Trägheit, Jm (Kg / cm2), und Drehmomentkonstante, Kt (Nm/A), stammen vom SFD oder von der Modellnummer des von Ihnen gewählten Motors.
Konstanten
Bandbreite des Geschwindigkeitsregelkreises – BW = der Vorgabewert lautet 75 Hz.
Eingabe - Trägheitsverhältnis – Q = Der Vorgabewert lautet 1.
Ausgabe - Regelkreis-Verstärkungen
VL.KP = 2 * π * BW * Jm * (1+Q) * 0,0001/Kt
VL.KPI = BW*0,08 -1 (mindestens 1)
PL.KP = BW/5
