Feedback 1

In der Rückführungs-Ansicht können Sie das in Ihrem Motor montierte primäre Rückführungssystem konfigurieren.

Wenn Sie Ihr Rückführsystem aus der Liste „Rückführungswahl“ wählen, werden unter dem Einstellrad die passenden Optionen für die Konfiguration der Rückführung angezeigt.

Übersicht

Der AKD bietet verschiedene Lösungen für die Rückführung, mit deren Hilfe Sie Ihr System entsprechend den Anforderungen der spezifischen Maschine optimieren können. In der Tabelle unten sind die zur Zeit unterstützten Feedbacktypen gelistet. In der Modellbezeichnung Ihres Motors ist die Art des Rückführsystems kodiert.

Kollmorgen Motoren mit digitalem Feedback (SFD, EnDat, BiSS und HIPERFACE, Tamagawa) sind Plug-and-Play fähig. Bei diesen Motoren werden alle Feedback und Motordaten automatisch konfiguriert. Bei Motoren von Fremdanbietern oder bei Kollmorgen Motoren mit analogen Feedbacksystemen müssen die Parameter manuell eingetragen werden. Siehe Rückführgeräte ohne Plug & Play).

Die folgende Tabelle listet auf, welche primären und sekundären Rückführsysteme derzeit unterstützt werden:

Feedback	Nur Option	Primär	Sekundär
Resolver	Zwei- & Mehrpolig	ja	Nr.
SFD, SFD3		ja	Nr.
Inkremental- (Digital-) Encoder	Mit Hall und Index	ja	Nr.
	Kein Hall, mit Index	ja	ja
	Kein Hall, kein Index	ja	ja
Analoger Sin/Cos-Encoder	Mit digitalem Hall	ja	Nr.
	Mit digitalem Hall und Analog-Index	Nr.	Nr.
	Kein Hall, kein Index	ja	Nr.
EnDat 2.1	Single- & Multiturn	ja	Nr.
EnDat 2.2	Vollständig digital	ja	ja
EnDat 2.2	Analog / Digital	ja	Nr.
BiSS, BiSS Mode C Renishaw	Vollständig digital (Modus C)	ja	Nr.
BiSS, BiSS Mode C Renishaw	Analog / Digital	ja	Nr.
HIPERFACE, HIPERFACE DSL	Analog / Digital; Single- & Multiturn	ja	Nr.
HIPERFACE, HIPERFACE DSL	Vollständig digital	ja	Nr.
Nur Hall-Sensor	Digital	ja	Nr.

Verwendung der Feedback Optionen

Auf der Feedback Bildschirmseite können Sie das System für das verwendete Feedbackgerät konfigurieren. In der Standardeinstellung verwendet der Servoverstärker die Einstellung Auto zum Suchen der Feedbackgeräte. Mit dieser Einstellung prüft der Servoverstärker, ob das Feedbackgerät ein bereits bekanntes Plug&Play Gerät ist. Wenn der Verstärker das Gerät erkennt, werden alle Parameter für dieses Gerät und den Motor auf den Verstärker geladen. Sowohl Feeback als auch Motorinformationen sind nun im Servoverstärker vorhanden und das System ist betriebsbereit.

Wenn das Feedback kein Plug&Play Gerät ist, können Sie einen Typ aus der Liste der verfügbaren Geräte in Feedback Auswahl wählen und dann die Strichzahl manuell eingeben. Der folgende Abschnitt beschreibt jedes verfügbare Gerät in der Feedback Auswahl und die für die Konfiguration benötigten Informationen.

Auto

Dies ist die Standardeinstellung. Sie wird benutzt für die Erkennung von Plug&Play Geräten. Wenn ein Plug-and-Play-Gerät verfügbar ist, wird der Modus Auto durch das erkannte Rückführsystem mit den entsprechenden Auflösungseinstellungen ersetzt.

keines

Diese Einstellung kann benutzt werden, wenn kein Feedbacksystem an X10 angeschlossen ist. Dies kann der Fall sein, wenn FB2 oder FB3 für Lage- oder Geschwindigkeitssteuerung benutzt wird.

Inkrementalgeber

Der Inkrementalgeber ist kein Plug&Play Gerät. Inkrementalgeber sind mit einer Reihe von verschiedenen Strichzahlen verfügbar. Wenn Sie eine Inkrementalgeber Option wählen, müssen Sie die Auflösung in das Feld Drehgeber Auflösung eingeben. Die Einheit ist Counts/Umdrehung nach der Vervierfachung (Multipliziert die Strichzahl/Umdrehung mit 4).

Sinus-Encoder

Sinus-Encoder besitzen unterschiedliche Kommunikationsprotokolle. Beispielsweise EnDat, BiSS, HIPERFACE und weitere. Ein Standard-Sinus-Encoder mit einfacher analoger Kommunikation ist kein Plug&Play-Gerät. Wie beim Inkrementalgeber wird die Strichzahl in das Feld Drehgeber Auflösung eingegeben.

EnDat 2.1, EnDat 2.2

Diese Feedbackgeräte sind Plug&Play-Geräte, wenn Sie optional mit AKM Motoren bestellt wurden.

BiSS Analog

Diese Feedbackgeräte sind Plug&Play-Geräte, wenn Sie optional mit AKM Motoren bestellt wurden.

HIPERFACE, HIPERFACE DSL

Diese Feedbackgeräte sind Plug&Play-Geräte, wenn Sie optional mit AKM Motoren bestellt wurden.

Resolver

Der Resolver ist kein Plug&Play Gerät. Wenn Sie die Resolver-Option wählen, werden standardmäßig drei spezifische Parameter für den AKM Resolver festgelegt: Phasenverschiebung, Übertragungsrate und Feedback Polzahl. Zurzeit unterstützt der AKD nur die Standard-Resolver-Optionen von Kollmorgen.

Die Resoverfrequenz ist fest auf 6875Hz eingestellt.

SFD, SFD3

Smart Feedback Device (SFD) ist das Plug-and-Play-Gerät von Kollmorgen. SFD ermöglicht die schnelle und einfache Konfiguration im Modus Auto, der den Verstärker automatisch mit den Rückführungs- und Motorparametern konfiguriert.

Tamagawa

Diese Art der absoluten Positionsgeber-Rückmeldung ist bei Modellen mit dem Erweiterungstyp NA (AKD Modelle) nicht verfügbar.

Nur Hall Sensor

Dieser Feedback Typ unterstützt nur die Betriebsarten Drehmoment und Geschwindigkeit.

Aufgrund der starken Quantisierung treten große Stromspitzen an den HALL Umschaltpunkten auf. Es ist ratsam, den Beobachter auf eine niedrige Frequenz (etwa 10 Hz) die Verstärkung entsprechend einzustellen, um die besten Betriebsergebnisse zu erzielen.