Fahrprofiltabelle

Fahrprofiltabellen ermöglichen S-Kurven und andere kundenspezifische Geschwindigkeitsprofile. Die Tabellen sind interpoliert, um während jeder Abtastung innerhalb der Bewegung die Sollposition zu bestimmen. Es gibt zwei Arten der Interpolation für die Erstellung des Profils, die 1:1 und die Profiltabellen-Interpolation. Die 1:1 Interpolation benutzt die Tabelle für jede Abtastung bei der Bewegung. Profiltabell-Interpolation benutzt die Tabelle nur für Beschleunigung und Verzögerung und setzt Abschnitte mit konstanter Geschwindigkeit bei längeren Bwegungen ein.

Zwei Default-Tabellen (Tabelle 0 und Tabelle 1) sind im AKD vorhanden. Tabelle 0 ist ein S-Kurven Profil mit sinusförmigen Ruck, Beschleunigung und Geschwindigkeitsprofil. Dieses Profil liefert eine sehr ruhige Bewegung und kann sowohl mit 1:1 als auch mit Profilabellen-Interpolation benutzt werden. Tabelle 1 ist ein asymmetrisches Profil, das nur mit 1:1 Interpolation benutzt werden. kann. Es hat die höchste Beschleunigung bei niedriger Geschwindigkeit und ist ein Beispiel für eine kundenspezifische Tabelle, die die Gesamtfahrzeit verringert für Systeme mit hohem Drehmoment bei niedriger Geschwindigkeit.

Sie können Beschleunigung, Geschwindigkeit, Position und Ruck für Fahraufträge wie unten gezeigt mit Hilfe der Fahrprofiltabelle definieren:


  • Prüfen Sie alle IL.KACCFF Einschränkungen, wenn Sie die Bewegungsprofil-Tabelle nutzen.

Der Bildschirm Fahrprofiltabelle ist in drei Bereiche unterteilt:

  • Raster
  • Graphische Darstellung
  • Bedienschaltflächen

Raster

Sie können Daten der Fahrprofiltabelle über das Raster „Tabellen“ auf der linken Seite sowie über das Textfeld „Name“ auf der rechten Seite des Bildschirms ändern. Alle Daten der Profiltabelle sind in der Tabelle angezeigt. Enthaltene Daten:

  • ID: Gibt die unverwechselbare ID-Nummer (0 bis 7) der Profiltabelle an.
  • Name: Gibt den Namen der Profiltabelle an. Standardmäßig lautet der Name einer Profiltabelle „no_name“. Wählen Sie zur Bearbeitung des Profiltabellennamens eine der Profiltabellen aus dem Raster und ändern Sie den Namen über das Textfeld Name.
  • Größe: Gibt die Gesamtgröße der Daten in der Profiltabelle an.
  • Status: Gibt den aktuellen Status der Profiltabelle im Raster an. Vor dem Speichern einer Tabelle im Servoverstärker zeigt der Status „Geändert“ an, nach dem Speichern hingegen „Sync“. Wenn Sie den Namen der Profiltabelle ändern, zeigt der Status „Name geändert“ an.

Graphische Darstellung

Auf der rechten Seite im Bildschirm „Fahrprofiltabelle“ können Sie graphische Darstellungen von Beschleunigung, Geschwindigkeit, Position und Jerk der gewählten Profiltabelle anzeigen. Auf Basis gegebener Daten der Profiltabelle werden Graphen erstellt. Der Screenshot unten zeigt typische graphische Darstellungen:

Bedienschaltflächen

Die Bedienschaltflächen unten im Bildschirm Fahrprofiltabelle ermöglichen wie folgt die Bearbeitung von Fahrprofiltabellen und -daten:

Bedienschaltfläche Beschreibung

Hinzufügen

 Fügt neue Profiltabellen hinzu. Eine neue Tabelle hat eine Größe von Null, wenn Sie dem Raster hinzugefügt wird. Sie können maximal 8 Tabellen, nummeriert von 0 bis 7, hinzufügen.

Entfernen

 Löscht Profiltabellen aus dem Raster (im Speicher).

Wenn eine Profiltabelle von einem Fahrauftrag verwendet wird und Sie versuchen, die Profiltabelle mit Entfernen zu löschen, erscheint eine Warnmeldung. Die Warnmeldung zeigt die ID der betroffenen Profiltabelle an und bietet die Option, fortzufahren oder abzubrechen.

Auf/Ab

 Verschriebt die Position der Profiltabelle in der Rasterliste nach oben oder unten.

Wenn eine Profiltabelle von einem Fahrauftrag verwendet wird und Sie versuchen, die Profiltabelle mit Auf oder Ab zu verschieben, erscheint eine Warnmeldung.

Die Warnmeldung zeigt die ID der betroffenen Profiltabelle an und bietet die Option, fortzufahren oder abzubrechen.

Tabellen in Verstärker speichern

 Speichert eine neu hinzugefügte oder modifizierte Profiltabelle im Servoverstärker. Die aktuelle Darstellung im Raster wird im Servoverstärker gespeichert.

Tabellen neu aus Verstärker laden

 Lädt die Tabelle aus dem Servoverstärker neu und überschreibt die derzeit im Speicher vorhandene Tabelle.

Abbrechen

 „Abbrechen“ wird nur während des Vorgangs zum Neuladen angezeigt. Klicken Sie auf Abbrechen, um den Vorgang zum Neuladen der Profiltabelle einzustellen.

Tabellen im Verstärker löschen

 Löscht alle Profiltabellen im Servoverstärker.

Auf Vorgabewerte zurücksetzen

 Lädt die Standard-Tabellenkarte in den Speicher. Die aktuelle Standardkarte enthält nur eine Profiltabelle (S-Kurve mit 1.000 Punkten).

Import

 Importiert die Daten aus voreingestellten Tabellen in WorkBench oder aus einer externen CSV-Datei. Wenn Sie auf Import klicken, erscheint der Popup-Bildschirm Tabellendaten importieren, in dem Sie die Tabellengröße wählen können.

Export

 Exportiert Daten in eine CSV-Datei

Tabellendaten importieren

Die Schaltfläche Import öffnet den Bildschirm Tabellendaten importieren unten:

 

Sie haben zwei Optionen für Eingaben in die Profiltabelle:

  • Voreingestellte Tabelle
  • CSV-Datei

Importieren von Daten über die Option „Voreingestellte Tabelle“

Voreingestellte Tabelle ist standardmäßig gewählte Option. Im Feld Voreingestellte Tabelle wählen können Sie eine der voreingestellten Tabellen auswählen. Klicken Sie nach Auswahl der Quelle auf Import, um den Import der Daten abzuschließen.

Nach dem Import wird die Größe der Profiltabelle im Raster angezeigt, und Sie können die graphische Darstellung von Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck auf Basis der Profiltabellendaten anzeigen, die jetzt im Raster geladen sind.

Importieren von Daten aus einer externen CSV-Datei

Sie können auch die Option CSV-Datei verwenden, um die Profiltabellendaten aus einer externen .csv-Datei zu importieren. Wählen Sie die Option CSV-Datei und suchen Sie anschließend mit der Schaltfläche „Durchsuchen“ die gültige Datei. Klicken Sie nach Auswahl der Quelldatei auf Import, um den Import der Daten abzuschließen. Eine Meldung bestätigt den erfolgreichen Datenimport. Nach dem Import wird die Größe der Profiltabelle im Raster angezeigt, und Sie können die graphische Darstellung von Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck auf Basis der Profiltabellendaten anzeigen, die jetzt im Raster geladen sind.

Bei Wahl einer ungültigen Quelle oder eines ungültigen Formats erscheint die Meldung „Ungültiges Datenformat“.