Fahraufträge

Übersicht

Der AKD hat verschiedene Möglichkeiten Bewegungen zu steuern, die in WorkBench"Fahraufträge" genannt werden. Sie können einen Eingang direkt mit einem Fahrauftrag verknüpfen, Eingänge als BCD -Verweise festlegen und als Befehl über die Ethernet-Verbindung ausführen oder einen Fahrauftrag automatisch als Ergebnis eines anderen Fahrereignisses ausführen lassen. Sie können außerdem einen Fahrauftrag oder eine Folge von Fahraufträgen über die Bildschirmseite „Fahrauftrag“konfigurieren, die im Fenstert „Einstellungen“ geöffnet wird. Im Fenster „Fahrauftrag“ können Sie zahlreiche Parameter für eine bestimmte Bewegung ändern; dazu gehören Profil, Bewegungsart, Geschwindigkeit, Distanz und Beschleunigungsgrenzwerte.

Fahraufträge werden von AKD SynqNet nicht unterstützt.

Eingabetabelle für Fahraufträge

Fahraufträge können auf einfache Weise mit Hilfe der Fahrauftrags-Tabelle eingegeben und bearbeitet werden. In dieser Tabelle können Sie ähnlich wie in einem Excel-Arbeitsblatt spezielle Fahraufträge eingeben und bearbeiten, Aufträge hinzufügen und löschen. Die auf diese Weise erstellte Datentabelle bleibt in WorkBench, bis Sie die Aufträge in den Servoverstärker laden. Wenn der Fahrauftrag geladen ist, haben Sie Zugriff auf die grafische Darstellung der Fahrten (wie in vorherigen Versionen von WorkBench).

Geben Sie für jeden benötigten Auftrag in jede Spalte Werte ein. Nach der Eingabe ändert sich die Farbe des entsprechenden Feldes als Hinweis darauf, dass der Wert zwar bearbeitet, jedoch noch nicht in den Servoverstärker geladen ist. Setzen Sie die Eingabe in den einzelnen Zeilen fort. Falls Sie feststellen, dass Sie einen Auftrag übersprungen haben, können Sie ihn einfach vor oder nach einer markierten Zeile einfügen und dann mit einem Rechtsklick die Menüoptionen öffnen. Außerdem können Sie einen Auftrag auswählen und dann mit einem Rechtsklick die Befehle zum Kopieren und Einfügen aufrufen.

Um Verzögerungen und Bewegungsverschmelzungen zu programmieren, klicken Sie doppelt auf die zu bearbeitende Zeile.Danach werden die Verzögerungs- und Verschmelzungsoptionen zur Einstellung angezeigt. Sie müssen alle Änderungen auf den Servoverstärker übertragen, damit sie nutzbar sind.

Verwendung von Fahraufträgen

Auf Bildschirmseite Fahraufträge erstellen und starten Sie Fahraufträge in WorkBench. Während Sie Fahraufträge hinzufügen, werden die neuen Aufträge als Verzweigungen angezeigt. In der Ausgangsansicht für Fahraufträge können Sie alle Aufträge gleichzeitig darstellen und einzelne Aufträge ausführen lassen. Sobald Sie die Ansicht „Fahrauftrag“gewählt haben, wird die Tabelle wie unten dargestellt geöffnet.

In dieser Ansicht können Sie folgende Aktionen durchführen:

Schaltfläche bzw. Dialogfenster	Beschreibung
Start	Nach dem Markieren eines vorhandenen Fahrauftrags können Sie diesen Auftrag (und nachfolgende, damit verknüpfte Aufträge) über diese Schaltfläche initiieren. Um einen Fahrauftrag zu starten, muss der Motor eine Referenzfahrt ausgeführt haben.
Mehr/Weniger	Hiermit wird die Auftragstabelle erweitert, um zusätzliche Informationen zu jedem Auftrag anzuzeigen.
Fahraufträge speichern	Speichert die Fahraufträge aus der Tabelle im Servoverstärker. Dieses Feld ist in Pink hervorgehoben, wenn Werte in der Tabelle geändert und nicht im Servoverstärker gespeichert wurden
Fahraufträge laden	Lädt die Fahrauftragstabelle mit aktuellen Werten aus dem Servoverstärker. Diese Aktion löscht alle in der Tabelle aufgelisteten Werte.
Import...	Ermöglicht den Import einer XML-Datei in die Auftragstabelle.
Export...	Exportiert die aktuelle Auftragsliste der Tabelle in eine XML-Datei.

Bei Wahl von Mehr können alle Auftragsparameter zur Fahrauftragstabelle hinzugefügt werden. Sie können auch einzelne Aufträge im Bildschirm „Fahraufträge“ (Einzelnen Auftrag bearbeiten) anzeigen, indem Sie auf die Auftragszeile doppelt klicken.

Sobald das Bearbeitungsfenster geöffnet ist, können Sie Bewegungsart, Positionsbefehl, Geschwindigkeit und Beschleunigungen sowie Sequenzoptionen festlegen. Zu den bearbeitbaren Feldern gehören:

Typ: Legt den Bewegungstyp - absolut oder inkremental - fest.
Profil: In diesem Bereich wird die grundlegende Form der Bewegung festgelegt. Die grundlegende Bewegung ist trapezförmig, bei Verwendung einer „Profiltabelle“ sind jedoch auch eine S-Kurve (1:1) und benutzerspezifische Profile verfügbar.

Position: Dies ist die Sollposition (PL.CMD) auf Grundlage des gewählten Bewegungstyps.
Geschwindigkeit: Legt die Spitzen- oder Verfahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von den Bewegungsparametern fest.
Beschleunigung: Legt die Profilbeschleunigungsrampe fest.(Dieser Wert kann nicht höher sein als die Einstellung für den Beschleunigungsgrenzwert des Servoverstärkers - DRV.ACC.)
Verzögerung: Legt die Profilverzögerungsrampe fest.(Dieser Wert kann nicht höher sein als die Einstellung für den Verzögerungsgrenzwert des Servoverstärkers - DRV.DEC.)

Neben diesen Profileinstellungen können Sie zusätzliche Parameter dafür festlegen, wie die nächste Bewegung ausgeführt werden soll. Zu diesen Parametern gehören:

Folgeauftrag: Durch Markieren dieser Option legen Sie fest, welcher Auftrag dem in diesem Moment bearbeiteten folgen soll.
Startbedingung: Mit der Aktivierung dieses Feldes kann der Folgeauftrag durch verschiedene Startbedingungen initiiert werden. Zurzeit steht als einzige Option die Leerlaufverzögerung zur Verfügung. Sie können die Zeit für die Leerlaufverzögerung in das Feld „Leerlaufzeit“ eingeben.
Verschmelzen: Sie können mit dieser Option verschiedene Bewegungen miteinander verschmelzen. Es ist möglich, entweder Geschwindigkeit oder Beschleunigung zu verschmelzen.

Um nach der Eingabe der Daten die Tabelle zu öffnen und die Fahraufträge auszuführen, klicken Sie doppelt auf das Ausgangsverzeichnis für Fahraufträge. Für erweiterte Fahraufträge können spezifische Beschränkungen hinzugefügt werden. Derzeit können Fahraufträge unterbrechbar oder nicht unterbrechbar sein.

Erweitert: Beschränkungen

Unterbrechen: Diese Beschränkung kann verwendet werden, um einen nicht abgeschlossenen Auftrag zu unterbrechen. Mit anderen Worten, bei dieser Beschränkung wird die Bewegung des unterbrechbaren Auftrags nur ausgeführt, wenn ein weiterer Auftrag ohne Beschränkungen ansteht. Diese Option ist eine gute Wahl für Registrierungsaufträge, bei denen die Bewegung nur dann erfolgen soll, wenn der aktuelle Auftrag nicht abgeschlossen ist.
Nicht unterbrechbar: Bei Wahl dieser Beschränkung kann der Auftrag nicht durch einen anderen Fahrauftrag oder einen Auftragsaufruf von Eingängen unterbrochen werden.

Bewegungsprofile

Trapezförmige Bewegungen umfassen eine feste (über MT.ACC eingestellte) Rampenbeschleunigung, eine (über MT.VEL) eingestellte Verfahrphase bei Beschleunigung und eine feste (über MT.DEC eingestellte) Verzögerungsrampe. Die während der Fahrt zurückgelegte Distanz wird durch den Bewegungstyp (absolut oder inkremental) bestimmt. Die Position wird mit dem Parameter MT.P eingestellt. Hinweis: Bei kurzen Fahrten wird die Verfahrgeschwindigkeit eventuell nie erreicht.

1:1- und Profiltabellen-Bewegungen benutzen eine Lookup Tabelle (siehe Abschnitt über Fahrprofiltabelle) für die Beschleunigungs- und Verzögerungsprofile 1:1 Profile nutzen die Tabelle während der gesamten Bewegung durch Interpolation der Tabelle bei jeder Abtastung zur Ermittlung der Sollposition der Bewegung. Profiltabellen Bewegungen teilen die Tabelle und benutzen die ersten Hälfte für die Beschleunigung und die zweite Hälfte zur Verzögerung mit konstanter Geschwindigkeit dazwischen (sofern die Bewegung lang genug zum Erreichen der maximalen Geschwindigkeit ist). Tabellen für 1:1 Bewegungen müssen nicht symmetrisch sein, daher funktionieren sie eventuell nicht mit Profiltabellen, die symmetrische Tabellen benötigen.

Bewegungsarten

Fahraufträge können folgende Bewegungsarten nutzen:

Absolut
Relativ zur Sollposition (PL.CMD)
Relativ zur vorherigen Zielposition
Relativ zur externen Startposition
Relativ zur Ist-Position

Bewegungsarten legen fest, wie die Zielposition berechnet wird. Es sind inkrementale (relative) oder absolute Bewegungen möglich. Eine inkrementale Bewegung nutzt eine spezifische Distanz als Schrittweite. AKD erlaubt dem Benutzer basierend auf zwei verschiedenen Startpositionen zu inkrementieren, wie unten beschrieben. Bei absoluten Fahrten wird eine Bewegung zu einer speziellen Position ausgeführt, die auf der von einem festgelegten Null- oder Referenzpunkt entfernten Ist-Position basiert.

Absoluter Fahrauftrag

Bei einem absoluten Fahrauftrag wird eine Bewegung zur Ist-Position ausgeführt, die durch den Parameter MT.P festgelegt ist.Eine Referenzfahrt wäre festgelegt, damit ein Referenzpunkt für die Ist-Positionen an der Maschine vorliegt. In diesem Fall ist die Zielposition = PL.CMD=MT.P

Beispiel:

Sie möchten zu einer Position fahren, die 68 Grad vom Referenzpunkt entfernt ist.

Wählen Sie auf der Bearbeitungsseite „Fahrauftrag“ den Bewegungstyp „Absolut“ und geben Sie dann „68“ in den Positionsblock ein (Einheiten sollten in Grad eingestellt sein). Geben Sie die Verfahrgeschwindigkeit ein und ändern Sie die Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter nach Bedarf. Nach dem Schließen der Bearbeitungsseite können Sie diesen Auftrag auswählen und einen Start initiieren. Unabhängig von der aktuellen Position dreht sich der Motor jetzt in die absolute Position bei 68 Grad, bezogen auf die Referenzposition.

Fahrauftrag relativ zur Sollposition (PL.CMD)

Dies ist einfach eine inkrementale Bewegung. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position, durch PL.CMD festgelegt, plus der zu fahrenden Schrittweite. Anders ausgedrückt: Zielposition = PL.CMD + MT.P.

Beispiel:

Die aktuelle Motorposition zum Zeitpunkt der Aktivierung des Fahrauftrags ist 38 Grad. Die Bewegung soll mit einer Schrittweite von 30 Grad ausgeführt werden.

Wählen Sie auf der Bearbeitungsseite „Fahrauftrag“ den Bewegungstyp Relative zur Sollposition und geben Sie dann „30“ in den Positionsblock ein (Einheiten sollten in Grad eingestellt sein). Geben Sie die Verfahrgeschwindigkeit ein und ändern Sie die Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter nach Bedarf. Nach dem Schließen der Bearbeitungsseite können Sie diesen Auftrag auswählen und einen Start initiieren. Der Motor bewegt sich um 30 Grad von der aktuellen Position weg. Nach Ausführung des Fahrauftrags befindet sich der Motor bei 68° (38 + 30 = 68).

Fahrauftrag relativ zur vorherigen Zielposition

Ausgehend von der Zielposition des vorherigen Fahrauftrags als Startpunkt führt dieses Profil eine Bewegung mit der neuen Fahrstrecke aus. Diese Bewegungsart empfiehlt sich in Situationen, bei denen ein vorheriger Auftrag unterbrochen wurde oder aufgelaufene Fehler behoben werden sollen. Der neue, vom Benutzer ausgelöste Fahrauftrag nimmt die Zielposition des vorherigen Auftrags zur Grundlage und fügt dann die für diesen neuen Auftrag eingegebene Strecke hinzu. Anders ausgedrückt: Zielposition = vorherige Zielposition + MT.P.

Beispiel:

Sie haben einen Fahrauftrag mit einer Strecke von 360 Grad initiiert, der jedoch unterbrochen wurde, und der Motor hat bei 175 Grad gestoppt. Mit dieser Methode führen Sie eine weitere 360°-Bewegung aus.Der Motor beendet die Bewegung bei 720°.(Er hat die erste 360°-Bewegung abgeschlossen und dann ist die zusätzlich angeforderte 360°-Distanz gefahren.)

Dieser Auftrag würde ähnlich konfiguriert wie die im obigen Beispiel beschriebene relative Sollposition. Um diese Aktion darzustellen, richten Sie 2 Aufträge ein: einen mit der relativen Sollposition und den zweiten mit der relativen alten Zielposition. Verwenden Sie niedrige Geschwindigkeiten, damit Sie die Bewegung stoppen können, bevor die Fahrt abgeschlossen ist. Starten Sie die erste Fahrt und stoppen Sie sie vor ihrer vollständigen Durchführung. Wählen Sie dann die zweite Fahrt. Der Motor stoppt an der gewünschten Endposition, als ob der Stopp nicht eingetreten wäre. Wiederholen Sie diesen Versuch, verwenden Sie dabei allerdings nicht die relative alte Zielposition. Sie sollten dann den Unterschied feststellen.

Verwendung von Fahraufträgen: Erweitert

Verknüpfen mehrere Aufträge

Im Bildschirm für die Auftragskonfiguration können Aufträge zu einer Sequenz verknüpft werden. Damit vor dem Start von Folgeaufträgen eine zeitlich festgelegte Pause eingehalten wird, können Sie Leerlaufphasen hinzufügen. Aufträge können außerdem verschmolzen werden, um gleichmäßigere Übergänge zwischen mehreren Bewegungen zu erreichen. Beim AKD sind Verschmelzungen von Beschleunigungen oder Geschwindigkeiten möglich.

Starbedingungen

Der AKD bietet zurzeit nur eine Alternative zum Starten eines Folgeauftrags:

Leerlaufverzögerung: Startet den Folgeauftrag nach der eingegebenen Leerlaufverzögerung (MT.FTIME).

Verschmelzen:

Als Alternative zu Leerlaufphasen kann der AKD Fahraufträge verschmelzen, um gleichmäßige Übergänge zwischen mehreren Aufträgen zu gewährleisten. Mit dieser Funktion wird der mechanische Verschleiß aufgrund harter Fahrübergänge (Stöße) minimiert und somit die Lebensdauer Ihrer Maschine verlängert.

Kein Verschmelzen: Bei dieser Option startet eine Bewegung, sobald der vorherige Auftrag abgeschlossen ist.

Beschleunigung verschmelzen: Überträgt die Beschleunigung des aktuellen Auftrags auf den Folgeauftrag. Sobald die Zielposition des ersten Auftrags erreicht ist, wird die Beschleunigung für den zweiten Auftrag übernommen. Auf diese Weise wird verhindert, dass der Motor zum Stillstand kommt, bevor der zweite Auftrag startet. Dies funktioniert nur, wenn beide Beschleunigungen den Motor in die gleiche Richtung steuern.

Geschwindigkeit verschmelzen: Überträgt die Geschwindigkeit des aktuellen Auftrags auf den Folgeauftrag. Bei dieser Position wird die Zielposition erreicht, sobald die Geschwindigkeit der zweiten Bewegung erreicht wird. Der Verschmelzungsvorgang beginnt vor dem Erreichen der Zielposition und endet in der Zielposition der ersten Bewegung und mit der Verfahrgeschwindigkeit der zweiten. Dies funktioniert nur, wenn beide Geschwindigkeiten in der gleichen Richtung verlaufen.

Zugehörige Parameter und Befehle

MT Parameters and Commands

Fixed Stop (➜ p. 1)

DRV.MOTIONSTAT: Bit 0 überwacht, ob Fahraufträge aktiv sind.