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Ab Firmware Version 1-06.
Sie sollten den Verstärker so konfigurieren, dass er bei einem Sperrkommando einen kontrollierten Stopp ausführt (DRV.DISMODE = 2 oder 3). Das erlaubt dem Motor zu stoppen und der Bremse zu schließen bevor der Servoverstärker die Endstufe sperrt und die Leistung wegschaltet. Bei vertikalen Achsen, in die Motoren mit Haltebremse eingebaut sind, welche vom AKD angesteuert werden, ist es wichtig die Achse so zu parametrieren, dass die Bremse sofort einfällt, wenn die Verstärkerendstufe aus welchem Grund auch immer gesperrt wird. Setzen Sie MOTOR.BRAKEIMM = 1 (default ist 0), damit die Bremse sofort einfällt, wenn die Endstufe gesperrt wird.
Die Endstufe kann gesperrt werden wenn:
- Hardware Enable entfernt wurde
- Software Enable entfernt wurde
- Safe Torque Off (STO) aktiviert wurde
- Fehlerbedingung existiert
- Eingang kontrollierter Stopp – jeder Eingang kann als (DINx.MODE = 13 kontrollierter Stopp) konfiguriert werden
Wenn die vertikale Achse stillsteht und deaktiviert ist, führt ein Ein-/Ausschalten der Bremse mit MOTOR.BRAKERLS nicht zu einer erneuten Bremsung, solange bis die Bedingungen für einen kontrollierten Stopp erfüllt sind (die Geschwindigkeit der Achse ist für mindestens CS.VTHRESH ms geringer als CS.TO ). Wenn die Bremse sofort mit dem Befehl MOTOR.BRAKERLS einfallen soll, stellen Sie CS.VTHRESH auf einen größern Wert als die mögliche Geschwindigkeit der frei fallenden Achse und CS.TO auf 1 ms (minimaler Wert).
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Bei kontrolliertem Stopp, der von einem digitalen Eingang initiiert wurde, bei einem Fehler, der zu einem kontrollierten Stopp führt ( siehe Fehler und Warnmeldungen Fehler und Warnmeldungen), oder bei einem für kontrollierten Stopp konfigurierten Software Disable (siehe DRV.DISMODE), wird die Bremse am Ende des Stopps, wenn die Endstufe abschaltet, geschlossen.
Es ist wichtig, die Brems-Verzögerungszeiten einzustellen. Dies geschieht auf der Bildschirmseite Bremse im Abschnitt Einstellungen in WorkBench. Die Bremsverzögerungszeiten werden benutzt, um nach dem Stoppen die Sperrung der Endstufe zu verzögern, während die Bremse schließt. Dies ist nur wirksam für kontrollierten Stopp und Software Disable. Dies verhindert ein leichtes Durchrutschen der Last zwischen Sperrzeitpunkt und Wirksamkeit der Bremse. In anderen Fällen (Fehler, Hardware Enable, STO) hindert die Trennung der Hardware den AKD daran, die Sperrung zu verzögern.
Es gibt erweiterte Einstellungen für das Hardware Disable. Eine programmierbare Verzögerung am Hardware Enable Eingang ermöglicht dem Verstärker, die Last zu halten, bevor die Sperre wirksam wird. Bei einer vertikalen Achse kann die Last durchrutschen, wenn der Verstärker über den Hardware Eingang gesperrt wird, weil die Endstufe sofort abgeschaltet wird, bevor die Bremse infallen kann. DRV.HWENDELAY verzögert das Abschalten der Endstufe. Während dieser Verzögerungszeit steuert der Verstärker die Bremse sofort an und versucht gleichzeitig, der normalen Disable Prozedure zu folgen. Der Wert ist begrenzt auf maximal 167 ms. Während dieser Zeit versucht der Verstärker, die Last auf Geschwindigkeit 0 zu verzögern. Wenn DRV.HWENDELAY = 0, ist die Funktion abgeschaltet (standard).
| Vertikale Last, gewünschte Reaktion | Disable Bedingung | Konfiguration erforderlich | Parametereinstellung erforderlich |
|---|---|---|---|
| Kontrollierter Stopp wenn möglich. Wenn nicht möglich, Motorbremse sofort schließen. | Normale Sperre (disable) | Kommando CS verwendet den Eingang. Endstufe nicht sperren oder andere Sperrkommandos geben, bis CS durchgeführt wurde. | DRV.DISMODE = 2. Kontrollierter Stopp, dann Sperre. Einstellen: DRV.DISTO , CS.VTHRESH , CS.DEC , CS.TO . |
| Not-Halt oder Sicherheits-Abschaltung | |||
| Fehler CS | Endstufe nicht sperren oder andere Sperrkommandos geben, bis CS durchgeführt wurde. | ||
| Fehler Dynamische Bremse | – | – | |
| Fehler Endstufe gesperrt | keines | MOTOR.BRAKEIMM = 1 | |
| Kontrollierter Stopp wenn möglich. Wenn nicht möglich, dynamische Bremsung. | Normale Sperre (disable) | Kommando CS verwendet den Eingang. Endstufe nicht sperren oder andere Sperrkommandos geben, bis CS durchgeführt wurde. | DRV.DISMODE = 3. Kontrollierter Stopp, dann dynamische Bremsung. Einstellen: DRV.DISTO , CS.VTHRESH , CS.DEC , CS.TO . |
| Not-Halt oder Sicherheits-Abschaltung | |||
| Fehler CS | Endstufe nicht sperren oder andere Sperrkommandos geben, bis CS durchgeführt wurde. | ||
| Fehler Dynamische Bremse | – | – | |
| Fehler Endstufe gesperrt | keines | MOTOR.BRAKEIMM = 1 |
