Bisher erschienene Ausgaben:

Ausgabe	Bemerkungen
6/2010	Kombiniertes Benutzerhandbuch und Referenzhandbuch für Parameter und Befehle (nur in WorkBench)
9/2010	Kombiniertes Benutzer-, CANopen- und EtherCAT-Handbuch. Aktualisiert für 1.3.
11/2010, Rev A	Nutzbarkeit verbessert, kleine Korrekturen
12/2010, Rev B	Dokumenten Teilenummer aktualisiert
05/2011, Rev C	Aktualisiert für 1.4. Modbus neu, Modulo, neue Refernzfahrtmodi, W&S verbessert, neue Parameter, PLS erweitert, Geschwindigkeits-Einheit geändert, Fahraufträge, Schalterprellen abgefangen (DINx.FILTER), Linearmotor Parameter.
10/2011, Rev D	Aktualisiert für 1.5. Konfiguration mit Linearmotoren neu Neue Parameter für EIP, DRV, MODBUS, VM, DIO, IP, FB3, IL, FB2, AIN. Verbesserte Beschreibung Drehschalter, Modbus Skalierung, Referenzfahrt.
03/2012, Rev E	Aktualisiert für 1.6. Neues Kapitel AKD für vertikalen Achsen. Parameter aktualisiert für FB1, FB2, FB3, CANOPEN. Modbus Handbuch aktualisiert.
05/2012, Rev F	BASIC I/O Optionskarte aktualisiert. Drehschalter Funktionen aktualisiert. Option I/O Parameter SD, AIN2, AOUT2, DIN, DOUT hinzugefügt.
08/2012, Rev G	Neues Kapitel Wake & Shake, neuer Digitaler Ausgangsmodus Nullimpuls, Bildschirmseiten Fahrprofiltabelle.
12/2012, Rev H	Neue Parameter für Unterstützung von Asynchronmotor. Neue Parameters im Bereich FBUS, REGEN und DRV. Neue digitale Ausgangsmodi 20 und 21.
05/2013, Rev J	Neue FB1 und IL Parameter. Neue Bildschirmseiten Motortemperatur und Motor Derating.
09/2013, Rev K	Überprüfung der Startposition Eigenschaft neu. Feedbacktyp "keiner" neu. Erfassung Feedbackquelle neu. Neue Parameter: GUI.DISPLAYS, TEMP.POWER1 to TEMP.POWER3, DRV.DOWNLOADALLOWED Motion profile table topics re-written (Fahrprofiltabelle). Support für Varianten zu allen Parametern hinzugefügt.
12/2013, Rev L	AKD-C Display Codes neu. Digitaler Eingang Modus 26: Bewegung unterbinden neu. Program Memory Space neu. Die AKD-C zentrale Spannungsversorgung und Die digitalen Servoverstärker der AKD-N Reihe neu. DRV.MOTIONDISSOURCES, FB1.LASTIDENTIFIED und VL.VFTHRESH neu. MOTOR.IDMAX, MOTOR.LDLL, MOTOR.LISAT, MOTOR.PHSADVK1, MOTOR.PHSADVK2, MOTOR.SUPPORTEDPARAMS, MOTOR.TEMPC neu (siehe MOTOR Parameters ). CPS Parameters, NSD Parameters und STRING Parameters, STRINGS Parameters neu. FAULT564.ACTION, FAULT565.ACTION neu.
05/2014, Rev M	MOTORPHASE und MOTORPOLES Parameter hinzugefügt zu FB1 Parameters , FB2 Parameters , und FB3 Parameters. FB3.DIR hinzugefügt. MT.FEEDRATE neu. Abschnitt Nutzereinheiten mit Feedback 2 nutzen neu. Modi 15, 16 und 17 neu in Encoder-Emulation. Referenzfahrtarten 14 und 15 neu (HOME.MODE).
12/2014, Rev N	Begrenzung für ECCN-3A225/AL-3A225 Begrenzung für Asynchronmschinen. Homing Mode 16: Referenzieren auf Referenzschalter-Eingang mit zwei Flanken neu. Komparatoren (Vergleicher) und CMP Parameters neu. Parameter DRV.CUSTOMIDENTIFIER, DRV.FAULTDISPLAYMODE, EIP.CMDMAP, EIP.RSPMAP und FAULT570.ACTION neu.
12/2015, Rev P	Neu: Digitaler Ausgangs-Modus 24, PL.PDELAY und VL.FFDELAY neu. MOTOR.FIELDWEAKENING neu. SM.ACC und SM.DEC neu. Erweitertes Multiturn und FB1.EXTENDEDMULTITURN neu. Halls Only Modus 12 bei FB1.SELECT neu. PN.POSSCALE neu. EIP.OBJECTLIST neu. EIP.ACC und EIP.DEC neu. AIN.OVFTHRESH, AIN.OVWTHRESH, AIN.UVFTHRESH und AIN.UVWTHRESH neu. PN.TIMEOUTFTHRESH neu. STRINGS.PHASELOSSFTHRESH neu. DS402 Parameters neu. Hinweis auf Firmware Download Zeiten neu in Firmware-Download. Aktualisierter Feldbus Index und Adressen für alle Feldbus Typen und Parameter.
09/2016, Rev Q	Cogging Kompensation Eigenschaft neu. Referenzfahrtarten 17 und 18 neu. Benutzerdefinierte Kanäle im Oszilloskop. COGCOMP Parameters neu. Neue Parameter DRV.EMUESTEPCMD, DRV.EMUESTEPCMDPIN, DRV.EMUESTEPCMDPOUT, FBUS.SYNCLOCKWND, FBUS.SYNCACQUIREWND, IL.KPSOURCE, GEAR.SYNCWND, IL.VLIMIT, HOME.TPOSWND, HOME.MOVEREQUIRED, HOME.IPEAKACTIVE, STRINGS.IPMODERESET, STRINGS.FORCEDOWNLOAD, PL.KITHRESH, VL.KIMODE.
03/2017, Rev R	F706 und FAULT706.ACTION neu. Überprüfung der Startposition Eigenschaft neu. DS402.CONTROLWORD und DS402.STATUSWORD neu. Inbetriebnahme Ethernet über EtherCAT (EoE) neu. Aktualisierte Beschreibung für MOTOR.INFO, PL.ERRFACTOR, PL.ERRTIME, DRV.POWERBOARDID, FB1.ENCRESSOURCE, FBUS.INTERPOLATEMODE und FBUS.BLOCKING.
11/2017, Rev S	Neues WorkBench Projekte Topic für 1.17. . Neue Parameter FB1.ENCSIGN, PL.GEARIN, PL.GEAROUT, STRINGS.STOSTATEMASK, STRINGx.DRIVESIPADDRESS, STRINGx.DRIVESMACADDRESS, STRINGx.DRIVESMODEL, STRINGx.DRIVESSTOSTATE, VL.THRESHCUTOFF und WS.FORCEOFF.
11/2018, Rev T	Updates zu REC.RETRIEVEFRMT, DRV.HANDWHEELSRC , AIN.MODE , VL.BUSFF , DRV.FAULT1 to DRV.FAULT10 , PL.GEARIN, DIN1.MODE TO DIN7.MODE, HOME.IPEAK, HOME.IPEAKACTIVE, Cogging Kompensation und Modulo Position. STRINGx.DRIVESSTOSTATE, STRINGx.DRIVESISFAULTED, FBUS.VLCMDFILTERTIME, PL.MOTIONLIMITEN neu
11/2019, Rev U	Cogging Kompensation, Kontrollierter Stopp, COGCOMP.RANGEHIGH, COGCOMP.RANGELOW, COGCOMP.TEACH, DRV.DIR , DRV.HANDWHEEL , FAULT314.ACTION, FAULT583.ACTION, FB1.OFFSET, FB1.SELECT , FB2.POFFSET , FB3.P, HOME.IPEAK und MOTOR.VOLTMAX aktualisiert. FAULT107.ACTION, FAULT108.ACTION, FAULT583.ACTION, FB1.DIR, FB1.ENDATDIAG, FB1.ENDATDIAGEN, FB1.ENDATDIAGSELECTED, FB1.ENDATDIAGSUPPORTED, FB1.SIGNALAMPLITUDE, FB2.OFFSET, FB3.OFFSET, FB3.ENDATDIAG, FB3.ENDATDIAGEN, FB3.ENDATDIAGSUPPORTED, FB3.ENDATDIAGSELECTED, IL.MI2TFTHRESH, IP.EOEADDRESS, IP.EOEGATEWAY, IP.EOEMACADDRESS, IP.EOESUBNET, PL.FBOFFSET, PN.DEVICENAME, REGEN.TEST, REGEN.TESTTO, REGEN.TESTVTHRESH, STRING1.DRIVESEOEIPADDRESS to STRING2.DRIVESEOEIPADDRESS und VBUS.PHASESTATE neu.
10/2020, Rev V	MOTOR.NAME, FBUS.PARAM1 bis FBUS.PARAM10 Editierte Objekte 2001h, 2012h Neu MOTOR.SERIALNUM, FB1. SFDCRCERRORCOUNT, MT.TPOSMINTIME, VL.FBDISPLAY, VL.FBDISPLAYCUTOFF, MOTOR.RSOURCE, ECAT.INPUTHANDLING, FB3.FAULTS, JOG.V, JOG.ACC, JOG.DEC, JOG.MOVEN, JOG.MOVEP, FAULT567.ACTION, STRINGS.ACTIVEPOWER, COGCOMP.TEACHMODE, FB2.PDIR Neue Objekte 547Ah , 547Bh , 34D1h Neue Beschreibung für X9 Digital I/Os und Pulsweitenmodulation Ausgabe.

6/2010

Kombiniertes Benutzerhandbuch und Referenzhandbuch für Parameter und Befehle (nur in WorkBench)

9/2010

Kombiniertes Benutzer-, CANopen- und EtherCAT-Handbuch. Aktualisiert für 1.3.

11/2010, Rev A

Nutzbarkeit verbessert, kleine Korrekturen

12/2010, Rev B

Dokumenten Teilenummer aktualisiert

05/2011, Rev C

Aktualisiert für 1.4. Modbus neu, Modulo, neue Refernzfahrtmodi, W&S verbessert, neue Parameter, PLS erweitert, Geschwindigkeits-Einheit geändert, Fahraufträge, Schalterprellen abgefangen (DINx.FILTER), Linearmotor Parameter.

10/2011, Rev D

Aktualisiert für 1.5. Konfiguration mit Linearmotoren neu Neue Parameter für EIP, DRV, MODBUS, VM, DIO, IP, FB3, IL, FB2, AIN. Verbesserte Beschreibung Drehschalter, Modbus Skalierung, Referenzfahrt.

03/2012, Rev E

Aktualisiert für 1.6. Neues Kapitel AKD für vertikalen Achsen. Parameter aktualisiert für FB1, FB2, FB3, CANOPEN. Modbus Handbuch aktualisiert.

05/2012, Rev F

BASIC I/O Optionskarte aktualisiert. Drehschalter Funktionen aktualisiert. Option I/O Parameter SD, AIN2, AOUT2, DIN, DOUT hinzugefügt.

08/2012, Rev G

Neues Kapitel Wake & Shake, neuer Digitaler Ausgangsmodus Nullimpuls, Bildschirmseiten Fahrprofiltabelle.

12/2012, Rev H

Neue Parameter für Unterstützung von Asynchronmotor. Neue Parameters im Bereich FBUS, REGEN und DRV. Neue digitale Ausgangsmodi 20 und 21.

05/2013, Rev J

Neue FB1 und IL Parameter. Neue Bildschirmseiten Motortemperatur und Motor Derating.

09/2013, Rev K

Überprüfung der Startposition Eigenschaft neu. Feedbacktyp "keiner" neu. Erfassung Feedbackquelle neu. Neue Parameter: GUI.DISPLAYS, TEMP.POWER1 to TEMP.POWER3, DRV.DOWNLOADALLOWED Motion profile table topics re-written (Fahrprofiltabelle). Support für Varianten zu allen Parametern hinzugefügt.

12/2013, Rev L

AKD-C Display Codes neu. Digitaler Eingang Modus 26: Bewegung unterbinden neu. Program Memory Space neu. Die AKD-C zentrale Spannungsversorgung und Die digitalen Servoverstärker der AKD-N Reihe neu.

DRV.MOTIONDISSOURCES, FB1.LASTIDENTIFIED und VL.VFTHRESH neu. MOTOR.IDMAX, MOTOR.LDLL, MOTOR.LISAT, MOTOR.PHSADVK1, MOTOR.PHSADVK2, MOTOR.SUPPORTEDPARAMS, MOTOR.TEMPC neu (siehe MOTOR Parameters ). CPS Parameters, NSD Parameters und STRING Parameters, STRINGS Parameters neu. FAULT564.ACTION, FAULT565.ACTION neu.

05/2014, Rev M

MOTORPHASE und MOTORPOLES Parameter hinzugefügt zu FB1 Parameters , FB2 Parameters , und FB3 Parameters. FB3.DIR hinzugefügt. MT.FEEDRATE neu. Abschnitt Nutzereinheiten mit Feedback 2 nutzen neu. Modi 15, 16 und 17 neu in Encoder-Emulation. Referenzfahrtarten 14 und 15 neu (HOME.MODE).

12/2014, Rev N

Begrenzung für ECCN-3A225/AL-3A225 Begrenzung für Asynchronmschinen. Homing Mode 16: Referenzieren auf Referenzschalter-Eingang mit zwei Flanken neu. Komparatoren (Vergleicher) und CMP Parameters neu. Parameter DRV.CUSTOMIDENTIFIER, DRV.FAULTDISPLAYMODE, EIP.CMDMAP, EIP.RSPMAP und FAULT570.ACTION neu.

12/2015, Rev P